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ROS wrapper for the ZED SDK (ZED相机的ROS驱动包的使用)

2023-05-16

前言

ZED相机
High-Resolution and High Frame-rate 3D Video Capture
Depth Perception indoors and outdoors at up to 0.5～ 20m
6-DoF Positional Tracking
相机的帧率性能：

video modeFPS Frame per second输出分辨率
2.2K154416×1242
1080p303840*1080
720p602560*720
WVGA1001344*376

介绍zed双目相机
传感器
开发借口
本文的开发说明

环境配置

桌面环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
 
嵌入式环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x

ZED SDK 说明&使用

ZED SDK包含的内容

这里写图片描述

zed sdk安装目录下的一些文件 /usr/local/zed

document foldercontent
doc离线版的API文档
firmwareZED相机的固件
includesl的头文件 Camera.hpp/Core.hpp/define.hpp/Mesh.hpp/tyep.hpp
libsl的库文件
pluginematlab的几个程序
sample调用SDK的例程，包括camera_control/depth_sensing/positional_tracking/svo_recording etc.
settingZED camera parameters
toolsZED的可执行工具程序（包括相机矫正、）
scripts（Jetson）contains performance scripts to be activated for best performances

SDK API接口

SDK提供了C++的调用接口，常用到的一些API有

NAMEFUNCTION(功能)
slnamespace 下面所有的类都属于这个空间（stereolab）
InitParameters初始化参数配置，分辨率、帧率等等，包含Camera/SDK/Depth/Coordinate/SVO parameters设置等
Camera最重要的一个类，包括底层的对camera操作的模组

应用程序的life cycle

这里写图片描述

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ROS

Wrapper

for

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ZED

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