可以使用能够更顺畅地改变航向的航向（偏航角）计划器。
现在可以使用在线建图算法。 它可以将深度图像和相机姿势对作为输入，进行射线广播以更新概率体积图，并为规划系统建立欧几里德有符号距离场（ESDF）。
__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统，可为四旋翼飞机实现敏捷，快速的自主飞行。
它从里程计，传感器流（例如深度图像和点云）中获取信息，并在几毫秒内输出高质量的轨迹。即使在未知和混乱的环境中，它也可以支持激进的，完全自主的飞行。
该软件包包含__Fast-Planner __（位于__fast_planner__文件夹中）和轻量级四旋翼模拟器（位于__uav_simulator__中）的实现。 关键组件是：
所有规划算法以及其他关键模块（mapping）均在__fast_planner__中实现：
__plan_env__:在线建图算法。 它以深度图像（或点云）和相机姿态（测距）对作为输入，进行射线投射以更新概率体积图，并为规划系统建立欧几里德签名距离场（ESDF）。
__path_searching__:前端路径搜索算法。
目前，它包括一个动力学动力学路径搜索，该搜索尊重了四旋翼的动力学。
它还包含基于采样的拓扑路径搜索算法，以生成捕获3D环境结构的多个拓扑独特的路径。
__bspline__:基于B样条的轨迹表示的实现。
__bspline_opt__:使用B样条轨迹的基于梯度的轨迹优化。
__active_perception__:Perception-aware的计划策略可以使四旋翼飞行器主动观察并避免未知障碍，并在未来出现。（代码里好像没有）
__plan_manage__:计划和调用建图和规划算法的高级模块。 此处包含用于启动整个系统的接口以及配置文件。
如果已经成功运行了模拟并且想要在项目中使用__Fast-Planner__，请浏览Simulation.launch文件。
包含并记录了可能会更改使用情况的重要参数。
请注意，在我们的配置中，深度图片的尺寸为640x480。
为了提高地图融合效率，我们进行了下采样（在kino_algorithm.xml中，skip_pixel = 2）。
如果您使用分辨率较低的深度图像（例如256x144），则可以通过设置skip_pixel = 1来禁用降采样。此外，_depth_scaling_factor_设置为1000，可能需要根据您的设备进行更改。
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
