Ubuntu LTS/Debian Linux上开发环境的搭建
Ubuntu Linux LTS 18.04 是标准/推荐的 Linux 开发操作系统。 你可以在这上面编译所有的PX4对象(基于NuttX平台的硬件，高通骁龙飞行硬件，基于Linux平台的硬件以及仿真)
我们提供了Bash脚本来方便你根据不同的平台安装开发环境：
这些脚本已经在纯净的 Ubuntu 16.04 和 Ubuntu 18.04 LTS 上测试过了。 如果你在一个已经安装过这些工具的系统上或者一些其他的Ubuntu发行版上执行安装，它也有可能会安装不成功。
本说明将在下面解释如何下载并使用这些脚本。
Gazebo，JMAVSim 与 NuttX(Pixhawk)编译目标
执行步骤：
bash
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
在bash shell中不带参数地运行ubuntu.sh来安装所有的依赖工具：
bash
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
* 在安装过程中确认并通过所有的提示。
* 你可以通过传输参数`--no-nuttx` 和 `--no-sim-tools` 来跳过 nuttx 和/或 仿真器工具的安装。完成后重新启动计算机。
你也可以从 PX4 源码库(/Tools/setup/)手动下载 ubuntu.sh 与 requirements.txt 文件并运行 ubuntu.sh：
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
bash ubuntu.sh
备注：
PX4需要跟Gazebo 7, 8, 或者 9一起工作， 该脚本使用gazebosim.org instructions来安装Gazebo9。
如果你正在使用ROS工作，那么请遵循ROS/Gazebo的介绍来安装(它是自动转安装的，作为ROS安装的一部分)。
你可以通过确认gcc的版本来验证Nuttx的安装：
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
Raspberry Pi
获取用于树莓派 Raspberry Pi 的构建工具链：
从PX4源码仓库下载ubuntu.sh 和requirements.txt：
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
在终端中运行ubuntu.sh，获取一般的依赖模块：
bash
bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
然后根据下面的描述安装ARMv7交叉编译器(GCC或者Clang)。
GCC
The official Raspberry Pi toolchains are not supported as PX4 has requires C++14 (which they do not support).
Ubuntu provides a set of pre-compiled toolchains that you can use instead. Install these with the terminal command:
sudo apt-get install -y gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf
These package contains GCC/G++ 7.4.0 at time of writing. To test the toolchain, please execute:
arm-linux-gnueabihf-gcc -v
arm-linux-gnueabihf-g++ -v
Clang
First install GCC (needed to use clang).
We recommend you to get clang from the Ubuntu software repository as follows:
sudo apt-get install clang
Example below for building PX4 firmware out of tree, using CMake.
cd
mkdir build/px4_raspberrypi_default_clang
cd build/px4_raspberrypi_default_clang
cmake \
-G"Unix Makefiles" \
-DCONFIG=px4_raspberrypi_default \
-UCMAKE_C_COMPILER \
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
-UCMAKE_CXX_COMPILER \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
../..
make
本地编译
Additional developer information for using PX4 on Raspberry Pi (including building PX4 natively) can be found here: Raspberry Pi 2/3 Navio2 Autopilot.
ROS/Gazebo
This section explains how to install ROS/Gazebo ("Melodic") for use with PX4.
PX4 已经跟ROS Melodic 在 Ubuntu 18.04 上一同测试过。 ROS Melodic 不适用于Ubuntu 16.04。
To install the development toolchain:
在bash shell中下载脚本：
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
运行脚本： bash
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh 随着脚本的运行，可能需要根据提示进行确认。
注：
ROS Melodic 已经默认跟Gazebo9一起安装了。
你的catkin(ROS编译系统)工作空间已经创建在~/catkin_ws/中。
脚本中使用的指令来自于ROS的wiki的"Melodic" Ubuntu page。
高通骁龙飞控(Snapdragon Flight)
在 PX4 用户指南 中提供了高通骁龙飞控的安装说明：
FastRTPS 安装
eProsima Fast RTPS 是 RTPS(Real Time Publish Subscribe 实时发布订阅)协议的 C++ 实现库。 通过 RTPS/ROS2 接口：PX4-FastRTPS 桥接 使用 FastRTPS，允许与 Offboard 组件共享 PX4 uORB 话题。
以下说明可用于将 FastRTPS 1.7.1 二进制文件安装到您的 home 目录中。
wget https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-7-1/eprosima_fastrtps-1-7-1-linux-tar-gz -O eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz eProsima_FastRTPS-1.7.1-Linux/
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz requiredcomponents
tar -xzf requiredcomponents/eProsima_FastCDR-1.0.8-Linux.tar.gz
下面的这几行命令用来编译FastCDR以及FastRTPS库，make命令与-j2选项一起执行。 这个选项指定了在编译源码时使用多少个并行的线程。 修改 -j2 为 -j可以加速库的编译速度。
(cd eProsima_FastCDR-1.0.8-Linux && ./configure --libdir=/usr/lib && make -j2 && sudo make install)
(cd eProsima_FastRTPS-1.7.1-Linux && ./configure --libdir=/usr/lib && make -j2 && sudo make install)
rm -rf requiredcomponents eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz
更多一般性的指令，需要额外从源安装的，可以从这里找到：Fast RTPS installation。
附加工具
After setting up the build/simulation toolchain, see Additional Tools for information about other useful tools.
后续步骤
Once you have finished setting up the environment, continue to the build instructions.
