小觅相机运行VINS-Fusion（一）

2023-05-16

写在前面的话：
1.本文基于自己的另一篇博文win10+ubuntu16.04+ROS Kinetic
2.参考[4]是一篇非常好的帖子，但由于小觅托管在github的代码在不断更新，故需在某些步骤及语句做适当调整。

第一步：下载安装小觅的相机驱动

1. 安装opencv：官方链接–OpenCV Installation in Linux
【注1】：卡在IPPICV下载。解决方法是先离线下载，然后修改cmake文件并指出文件的保存位置。具体步骤参考帖子：opencv 解决ippicv下载问题
"file:///home/changshenxu/"
【注2】：编译中的一些提示及处理（尽可能地解决了大部分提示，并未全部解决）

提示	处理
`looking for ccache --not found`	`sudo apt-get install ccache`
`Looking for linux/videodev2.h - not found`	`sudo apt-get install libv4l-dev`
`No package 'gstreamer-video-1.0' found`	`sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev`
	`sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev`
`Looking for sys/videoio.h - not found`	待解决（据说这个不是错误，且opencv会根据依赖自动调整自己的功能）
`No package 'libavresample' found`	`sudo apt-get install libavresample-dev`
`No package 'gtk+-3.0' found`	`sudo apt-get install libgtk-3-dev`

2. 安装驱动
参考[1]的步骤进行即可（仅参考驱动安装部分）。

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
cd <sdk>  // <sdk> 是指MYNT-EYE-S-SDK路径
make init
make install  //最终，默认会安装在 /usr/local 目录
make samples
make tools

./samples/_output/bin/api/camera_a // 测试！

同时，接下来需要使用ROS的接口，继续进行如下编译：

make ros

source wrappers/ros/devel/setup.bash
echo "source ~/MYNT-EYE-S-SDK-2.3.8/wrappers/ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch  // 测试！

第二步：下载编译小觅的vins-fusion例程源码

小觅将vins-fusion作为例程(samles)托管在了github上[2]。这里有两个分支，分支docker_feat需要安装docker，分支master则不需要（使用该分支）。
下载编译使用分支master，可以参考[3]，[4]流程，命令需要略作调整。

0.下载及编译

首先，在该VINS-Fusion Master分支链接直接通过网页下载方式，下载压缩包。
在编译之前，安装依赖ceres。官方ceres-solver-installation链接
最后，新建一个ROS工作空间，并将VINS_Fusion解压缩放在~/MYNT-EYE_ws/src目录下。使用如下命令编译：

cd ~/MYNT-EYE_ws
catkin_make

source devel/setup.bash
echo "source ~/MYNT-EYE_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

【注】：catkin_make提示Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge"以及Could not find a package configuration file provided by "image_geometry"，（虽然我是安装了完整版ROS）。
解决方法：使用如下命令再安装提示中的两个包，

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge 
sudo apt-get install ros-kinetic-image-geometry

1.运行MYNT-EYE-S-SDK驱动中的 mynteye 节点

cd (local path of MYNT-EYE-S-SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash //如果已添加到`./bashrc`，此句可省略
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper vins_fusion.launch

2.开另一个终端，运行例程MYNT-EYE-FUSION-Sample的vins节点

cd (local path of MYNT-EYE-Fusion-Sample)
source ./devel/setup.bash //同理，此句可省略
roslaunch vins mynteye-s-stereo-imu.launch

第三步：修改vins-fusion例程源码中的相机参数

第二步运行起来后，发现轨迹跑飞了！
这是正常现象，因为我们还未将config文件中的参数依据自己的小觅相机做修改。
相机参数的获取方法以及所需修改的源文件，参考[4]！
１．小修改
使用./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params获取左右相机的k2,k3,k4,k5,mu,mv,u0,v0参数，并修改left_equ.yaml和right_equ.yaml。

２．大修改：Camera-IMU重新标定
相关的帖子参考[5]-[7]，及下一篇文章小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定。

参考文献及链接：

[1]. 视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤
[2]. https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git
[3]. 小觅在知乎上的帖子一起快速上手 VINS-Fusion
[4]. 使用小觅相机标准入门版运行vins
[5]. Kalibr标定工具：Camera+IMU联合标定（MYNTEYE相机）
[6]. Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
[7]. Kalibr标定camera-IMU详细步骤

[5]. 小觅技术支持中心

小问题汇总

1.测试小觅相机（即执行./samples/_output/bin/api/camera_a）时报错，未检测到设备。
解决：要插上小觅相机！

2.git clone下载Ceres库时没有速度。
【注】：该Ceres库是VINS的依赖；小觅相机的驱动仅依赖OpenCV，并不依赖此项。
解决：使用浏览器在它的官网上下载release版本1.14.0；再继续后续步骤即可。

3.git clone下载VINS-Fusion时，总是出现如下错误提示：
error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.
解决：出现此问题原因 http缓存不够或者网络不稳定等。使用如下命令加大缓存。
git config --global http.postBuffer 524288000

4.pip问题，ImportError: cannot import name main。
解决：修改 usr/bin/ 目录下的pip文件

5.固件安装问题。
解决：下载缺失的固件（网址如下），并拷贝到相应位置。
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/i915
sudo cp **.bin /lib/firewarm/…

6.pandas 0.24.2 has requirement numpy>=1.12.0, but you’ll have numpy 1.11.0
解决：更新到指定版本 sudo pip install numpy==1.12.0

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