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ROS1学习笔记：launch启动文件的使用方法

2023-05-16

参考B站古月居ROS入门21讲：launch启动文件的使用方法
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

文章目录

  • 一、launch的文件结构
  • 二、launch的文件语法
    • 2.1 根元素
    • 2.2 参数设置
    • 2.3 重映射和嵌套
  • 三、相关示例
    • simple.launch
    • turtlesim_parameter_config.launch
    • start_tf_demo_c++.launch
    • start_tf_demo_py.launch
    • turtlesim_remap.launch

在前面我们的学习中，我们看到启动TF的坐标广播和监听，启动程序非常麻烦，要同时运行很多个终端，并且涉及到终端向ROS的参数传递。

本节我们可以通过launch启动文件来解决上述的麻烦问题，帮助我们快速部署、整合并启动相关例程。

一、launch的文件结构

  • 由XML语言写的，可实现多个节点的配置和启动。
  • 不再需要打开多个终端用多个rosrun命令来启动不同的节点了
  • 可自动启动ROS Master
    在这里插入图片描述

二、launch的文件语法

2.1 根元素

在这里插入图片描述
name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字
其他：

  • output：控制某个节点node把日志信息打印到终端
  • respawn：节点奔溃后是否重启
  • required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点
  • ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点
  • args：输入参数用

2.2 参数设置

在这里插入图片描述

  • param：【在ROS参数服务器中】处理一个参数
  • rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数
  • arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为- node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。

2.3 重映射和嵌套

在这里插入图片描述
注意嵌套include之后，调用另一个launch文件，便会启动该文件内的所有内容。
更多标签参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

三、相关示例

在演示相关示例之前，我们先创建一个新的功能包：learning_launch，这个包不需要添加其他依赖，只是用来存放launch文件。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

将相关的文件和代码分别放置对应的文件夹下：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
编译环境：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

打开拷贝进的launch文件，在文本编辑器选择高亮模式，选择XML代码方便查看代码：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

simple.launch

在这里插入图片描述
该代码对之前的learning_topic功能包下的发布和订阅节点的程序进行了整合，设定了node的name，并选择将日志信息打印到终端。

运行该launch文件：
格式为：roslaunch 包名 文件名

roslaunch learning_launch simple.launch

我们可以看到启动launch后，发布和订阅的日志都打印到了终端。
在这里插入图片描述

turtlesim_parameter_config.launch

在这里插入图片描述

启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

start_tf_demo_c++.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

start_tf_demo_py.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

turtlesim_remap.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

参考文章：https://blog.csdn.net/takedachia/article/details/122623247

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