程序员经验分享-hwhale

ros安装并测试是否安装成功

2023-05-16

目录

    • 一，安装步骤
    • 二，测试是否安装成功

一，安装步骤

1，首先前4项勾选，然后源换成国内清华的源
在这里插入图片描述

2，打开终端开始输入命令：

sudo apt-get update

3，选用国内清华大学的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4，填入秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5，更新

sudo apt-get update

6，安装桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

7，初始化:依次执行下面两条语句，这两步很容易出错

sudo rosdep init

rosdep update如果实在不行就把这一步可以跳过

rosdep update

8，配置环境变量:依次执行下面两条语句

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

二，测试是否安装成功

至此ROS安装完成,可以运行roscore尝试(当前终端处于拒绝接受指令状态,且有rosout字样说明成功了)

测试是否安装成功
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1、在Terminal中运行以下命令：

roscore

在这里插入图片描述

2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

3、新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

5、新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

参考链接：
清华源链接
修改清华镜像
安装参考链接1

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