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说到定位，相信大家一定不会觉得陌生。如今我们所处的信息时代，人人都有手机。每天，我们都会用到与地图和导航有关的APP。
这些APP，就是基于定位技术的。说到定位技术呢，大家又肯定会想到GPS、北斗这些名词。是的，这些都属于全球导航卫星系统，也就是GNSS（Global Navigation Satellite System）。
正是这些在太空中飞行的卫星，帮助我们的手机具备了定位能力，并为我们提供导航服务。
上面这些概念大家都是知道的。接下来，要给大家介绍一个可能比较陌生的概念：它也和卫星有关，是目前行业最常用的定位技术之一，为我们的工作和生活提供了很大的帮助，它就是——RTK。
以带有GPS功能的东用科技ORC305系列工业路由器为例
1.RTK
RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是实时动态。这是一个简称，全称其实应该是RTK实时动态载波相位差分技术。
这个技术虽然看上去很专业，但实际原理并不复杂。
RTK是一个对GNSS进行辅助的技术。为什么要对GNSS进行辅助？当然是因为GNSS自身存在不足啦！
大家都知道，GNSS卫星之所以能够对地球上的终端（例如手机、汽车、轮船、飞机等）进行定位，依靠的是三维坐标系。
找至少4颗卫星，分别计算各个卫星与终端之间的距离△L（这个距离也被称为“伪距”），就可以列出4个方程组。计算之后，就能得出终端的四个参数，分别是经度、纬度，高程（海拔高度）和时间。
通过单位时间的位置变化，还能算出终端的速度。三维坐标、速度、时间信息，我们通常称之为PVT（Position Velocity and Time）。仅靠卫星，我们可以得到PVT。但是，注意了，卫星定位是存在误差的。
误差既来自系统的内部，也来自外部。例如卫星信号穿透电离层和对流层时产生的误差，还有卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差，以及多径效应误差、通道误差、卫星钟误差、星历误差、内部噪声误差，等等。
这些误差，有些可以完全消除，有些无法消除或只能部分消除，它们影响了系统的准确性和可靠性。
为了更好地消除误差、提高定位精度，行业专家们研究出了一个更厉害的定位技术，那就是RTK。
2.RTK的工作原理
如图，这是一个标准的传统RTK组网。
其中，除了卫星之外，RTK系统包括两个重要组成部分——基准站和流动站。
两个站都带有卫星接收机，可以观测和接收卫星数据。顾名思义，基准站是提供参考基准的基站。而流动站，是可以不断移动的站。流动站其实就是要测量自身三维坐标的那个对象目标，也就是用户终端。
大家经常在户外看到一些扛着三脚架设备进行测量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基准站或流动站。
RTK技术具有观测站之间无需通视（无需在视线范围内）、定位精度高、操作简单、全天候作业等优点，是非常不错的定位技术。
好了，本期东用知识小课堂就到这里了，如果大家有更多物联网相关的问题想要了解的话，可以在本篇文章下方评论或者私信给我们，我们下期再见！
