首先安装Sophus库，首先说明一下，我安装的是非模板类，非模板类相对模板类更好上手，且我下载的slam作者提供的sophus库压缩包也是非模板类。
一、下载
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
二、编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
三、安装（注意：这一步可选也可不选，如果安装就相当于把头文件放在了系统的include目录下，把库文件放在了lib目录下，后面操作会方便一些）
sudo make install
到这里安装就完成，下面是CMakeLists.txt的编写规范：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
find_package(Sophus REQUIRED)
message(STATUS ${Sophus_LIBRARIES})
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(Sophhus Sophus.cpp)
target_link_libraries(Sophus ${Sophus_LIBRARIES})
需要注意：slam十四讲中编写程序是用模板类sophus库，而我下载的高翔的GitHub上压缩包是非模板类的sophus库，不知道大家是不是都这样，因此下载完库，需要对程序加以修改，将se3.hpp修改为se3.h，SE3d修改为SE3，这样程序就可以顺利通过编译了。
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