PX4 Offboard Control with MAVROS--MAVROS（环境搭建）

需要准备的材料

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1、PIXhawk或者Pixracer

2、一个已经安装好ubuntu mate16.04的树莓派3B

3、一根micro USB 数据线

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一、安装ROS

1、设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、安装完整版的ROS

 有能力的可以单独安装所需的Ros包，这里只是为了方便学习，减少不必要的麻烦所以安装完整版。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、设置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装构建包的依赖关系

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 可以通过命令检查环境是否配置完成：printenv | grep ROS

6、安装rqt_graph

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

7、创建ROS工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装MAVROS/设置MAVROS包

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg px4_mavros std_msgs rospy roscpp
cd px4_mavros
vim package.xm

插入字段：

  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
保存后退出：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

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• 配置飞控（以PIXhawk为例）的TELEM2波特率为921600
  
• 将飞控的TELEM2与树莓派3b的串口相连接
  

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9、配置树莓派的启动文件：

sudo vim /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/px4.launch

更改串口波特率：/ dev / ttyACM0：921600

添加用户组权限：

 执行完此操作之后需要从新登录才能使得更改生效。

sudo usermod -a -G dialout $USER

二、测试MAVROS

环境搭建完毕之后如果想测试一下ROS是否能够和PIX飞控正常通信可以使用下面指令。

1、打开一个端口启动运行ROS节点。

roslaunch mavros px4.launch

如果出现一下错误：

[FATAL] [1516873473.284961896]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!
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REQUIRED process [mavros-2] has died!
process has finished cleanly
log file: /home/rainbow/.ros/log/56ca2eb6-01b4-11e8-b939-000c29d97950/mavros-2*.log
Initiating shutdown!

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解决方法：

sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

2、从新启用一个终端查看MAVROS的topic

rostopic list

可以看到有许多消息。

我们尝试监听一个消息（拿imu数据来说）：

rostopic echo /mavros/imu/data

可以看到IMU传感器实时数据：

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参考文章：

https://dev.px4.io/en/

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

http://blog.csdn.net/abc869788668/article/details/78323395?locationNum=8&fps=1