首先声明,本人自己也是slam新手,此贴只因为自己在用小觅相机深度版运行Vins的时候太过无助,所以想写个自己运行出结果的完整过程,仅供参考,如有不对之处,还望不吝指教。
我的电脑是Ubuntu16.04,相应的ROS为Kinetic版本,并需要安装pcl库。
文中涉及到的相关链接:
下载 MYNT-EYE-SDK-D-SDK:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
ROS: https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/ros_install.html
小觅相机专用版的VINS-Mono:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample
参考:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample/tree/mynteye-d
1、下载并编译SDK
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK-master
make init #重新插拔一次相机
make all
如果编译时出现下图所示的报错
执行:
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
再重新编译:
make all
2、安装 MYNT-EYE-VINS-Sample
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample/tree/mynteye-d
此时回到工作空间catkin_ws目录下
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3、用小觅相机运行VINS-Mono
插入相机,打开摄像头
cd ~/MYNT-EYE-D-SDK-master
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch
重新打开另一个终端,运行MYNT-EYE-VINS-Sample
roslaunch vins_estimator mynteye.launch
成功,上图:
如果只是为了测试小觅跑vins,到这里就证明已经成功了。也可以进配置文件把回环打开,令loop_closure为1。
注意:图是我手持相机随便跑的,请勿质疑相机。初始化的时候,相机不要晃动太大,不然后面的效果就不是很好。如果想追求效果,可以自己尝试用kalibr标定一下相机参数。
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