——雾里看花，薪火相传。（雾薪 FogSalary）
测试时间：2022年5月2日
测试系统：Windows
测试硬件：树莓派3 、SD卡、 读卡器
目标系统：Ubuntu Meta 16.04 Raspberry Pi
本博文主要记录笔者在使用树莓派 3 结合 ROS 开发时，选择 Ubuntu Meta 16.04 作为树莓派的操作系统，记录相关的烧录过程作为个人笔记，也供读者参考。本博客主要从以下方面进行介绍
为完成树莓派镜像系统的烧录，首先进行烧录软件下载，点击访问如下网址：Click
选择适合自己 PC 操作系统的版本进行下载并安装，由于安装过程简单，并且好像无法设置盘符，故不在此处赘述。
安装完成后打开如下图所示：
在本文中，博主使用的是 Ubuntu Meta 16.04 版本的操作系统，但作者会给出的是操作系统的资源连接，读者可根据自己需求进行对应版本的操作系统下载。
点击访问操作系统资源列表：Click
点击访问下载 Ubuntu Meta 16.04 Raspberry Pi 操作系统：Click
资源列表如下图所示：
可以看到，页面直接就有 18.04 、20.04、21.10 等版本下载，其他版本可在 archived 目录下进行下载
此处需要注意的是，我们使用的硬件架构是树莓派，因此需要选择的是 armhf 架构的操作系统
完成烧录软件和对应操作系统的下载后，下一步进行操作系统的烧录
打开烧录软件，并使用读卡器接入 SD 存储卡，首先使用烧录软件对 SD 卡进行格式化并转换为 FAT32 格式。
步骤如下
完成 SD 存储卡的格式转换与擦粗后，下一步进行操作系统的写入
操作系统烧录步骤如下：
需要注意的是，USB 接口务必选择 3.0 接口，这样烧录更快
完成上述烧录步骤后，弹出 SD 卡将其插入树莓派 SD 卡卡槽并启动树莓派，进行相关配置安装即可。
需要注意的是，给树莓派供电一定要充足，否则将无法开机。
完成操作系统写入与安装后，我们还需要对操作系统进行换源，才能更加方便我们的使用，因为默认的系统源都是指向国外地址，我们的访问会很慢甚至异常，因此需要替换系统源为国内源方便我们使用。
首先对系统进行更新
sudo apt update
如果遇到提示无法获得锁，输入如下命令
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
首先对系统源进行备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
然后对其编辑，由于系统没有自带 gedit，此处使用系统自带的 pluma 进行编辑
sudo pluma /etc/apt/sources.list
将文件内的源更换为阿里云的源，其他例如清华大学的也可以，此处以阿里云为例，需要注意的是使用的是 ubuntu-ports
# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
替换后保存退出，终端键入如下命令进行更新
sudo apt udpate
sudo apt upgrade
至此即完成了树莓派 Ubuntu Meta 16.04 操作系统的安装并完成了系统源的更新。
由于笔者水平有限，文中若存在错误之处，定是笔者认知的错误，如读者发现其中的问题，还请不吝指出，让笔者对其修订，避免让其他读者重蹈笔者之错误。此外，本博文为记录树莓派-ROS开发教程之一。
树莓派(Raspberry Pi)官网
Ubuntu Meta 官网
Ubuntu Meta 系统镜像仓库
树莓派官方烧录软件