8811cu 8821: github链接
一、 普通的Ubuntu系统，测试的是ubuntu18.04
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下载驱动
从绿联中下载：链接
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下载解压后，chmod Linux文件夹
sudo chmod -R 777 ./Linux/
- 修改系统的BOOT Secure为disable，参考链接：链接
sudo apt install mokutil
sudo mokutil --disable-validation
重启电脑后，按照提示选择change secure boot state，并输入对应的字母（并不是全部密码，而是第几个），选择disable即可
- 进入Linux文件夹，运行命令
sudo ./install.sh
- 插入USB网卡，启动网卡。可参考该链接将其设为开机自启动
sudo usb_modeswitch -KW -v 0bda -p 1a2b # 启动这个usb设备，-v -p后面的内容是刚才设备的ID
参考的：
sudo gedit /lib/udev/rules.d/40-usb_modeswitch.rules
# 找到最后一行，LABEL="modeswitch_rules_end"
# 在这行的前面添加如下内容
# Realtek 8211CU Wifi AC USB
ATTR{idVendor}=="0bda", ATTR{idProduct}=="1a2b", RUN+="/usr/sbin/usb_modeswitch -K -v 0bda -p 1a2b"
二、树莓派，安装的系统是ubuntu mate 20.04（之后全部系统，包括普通的ubuntu，使用这个）
- github链接
- 或者：
git clone https://gitee.com/small-ocean/rtl8821cu.git
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下载zip文件并解压后，复制到树莓派中
-
按照步骤一步一步操作，reboot
sudo apt update
sudo apt install -y dkms git
mkdir ~/src
cd ~/src
git clone https://gitee.com/small-ocean/rtl8821cu.git
cd ~/src/8821cu
# ./raspi64.sh # 仅树莓派需要
sudo ./install-driver.sh
sudo reboot
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需要根据上述的第5步进行同样操作，使用nano编辑
-
命令行连接wifi
sudo nmcli dev wifi
sudo nmcli dev wifi connect 'TP-LINK' password '12345678' ifname wlan1
# 断开wifi
sudo nmcli dev dis wlan1
- 多网卡下如何制定某个网卡上网：参考
# 添加需要的网关
sudo route add default gw 192.168.1.1
# 删除不必要多余的网关
sudo route del default gw 192.168.1.1
# 目前的网关
route -n
- 命令行关闭和打开wlan
sudo ifconfig wlan0 down
sudo ifconfig wlan0 up
三、RTL8821网卡
参考：RTL8811BU
sudo apt update
sudo apt -y install dkms git bc
git clone https://gitee.com/small-ocean/RTL8812BU.git
cd RTL8812BU
VER=$(sed -n 's/\PACKAGE_VERSION="\(.*\)"/\1/p' dkms.conf)
sudo rsync -rvhP ./ /usr/src/rtl88x2bu-${VER}
sudo dkms add -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo dkms build -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo dkms install -m rtl88x2bu -v ${VER}
sudo modprobe 88x2bu
sudo reboot
四、添加开机自启动脚本与脚本注意事项
参考：https://blog.csdn.net/qq_35720307/article/details/87108831
和https://www.cnblogs.com/hellojesson/p/10731620.html
补充：树莓派的
树莓派frp可用，新的方法：链接
8. 脚本内容ros.sh：注意添加前面的这些内容，并且完成后使用systemctl start nginx.service测试以下脚本是否可用
#!/bin/bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sudo chmod +777 /dev/ttyACM0;
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyACM0:921600";
wait
exit 0
- 添加脚本权限
sudo chmod 755 ros.sh
- 添加脚本为自动root权限
sudo echo '123456' | sudo -S "./ros.sh"
- 在/etc/init.d中，编写启动开机自启动脚本，
sudo nano /etc/init.d/ros_on
#!/bin/bash
### BEGIN INIT INFO
# Provides: tju
# Required-Start: $local_fs $syslog
# Required-Stop: $local_fs $syslog
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: ros service
# Description: ros service daemon
cd /home/tju
sudo echo '123456' | sudo -S "./ros.sh"
wait
exit 0
- 添加脚本权限，启动脚本开机，测试脚本运行
sudo chmod 777 ros_on
sudo systemctl enable ros_on # 使能开机启动
sudo systemctl start ros_on # 启动
- 关闭开机脚本
systemctl disable ros_on # 关闭开机启动
- 关闭roscore
sudo killall -9 rosmaster
五、查看CPU占用率
- 查看CPU信息
cat /proc/cpuinfo
cat /proc/meminfo
- 查看CPU占用率
参考：CPU占用率和网络状况
sudo pip3 install s-tui
sudo s-tui
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