机器人的模型是通过URDF文件进行描述,具体说明可以参考URDF。但对于一些复杂的机器人,通过直接编写URDF文件就比较繁琐,这里我们介绍一种通过专业的三维建图软件Soildworks构建模型然后通过插件导出URDF文件。这章我们先介绍通过Soildworks搭建机器人小车模型,通过案例熟悉下Soildworks的使用。也可以直接下载小车模型然后继续下一篇教程。 Soildworks的特点如下:
Solidworks软件功能强大,组件繁多。 Solidworks有功能强大、易学易用和技术创新三大特点,这使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks 能够提供不同的设计方案、减少设计过程中的错误以及提高产品质量。SolidWorks 不仅提供如此强大的功能,而且对每个工程师和设计者来说,操作简单方便、易学易用。
一个机器人是由很多个零件构成的,例如我们这个案例中的小车模型可以简化为四个车轮、一个车身和一个传感器(摄像头/激光雷达)。下面我们打开SolidWorks开始零件创建。
(1)先点选平面,再点击拉伸。 (2)绘制两个同心圆 (3)选择智能尺寸,点击圆就能标注和修改尺寸。 (4)设定拉伸长度 (5)选择材料,Gazebo环境中需要物理特性,可以根据需求自己选择。 (6)这样轮子就画好好了,记得要保存。
(1)按2.1节中的方法进入草图界面,并绘制如下草图。 (2)设置拉伸长度。 (3)拉伸出车轴。 (4)对拉伸出的车轴进行两次镜像操作。 (5)根据需求选择材料,保存零件。
(1)绘制个圆柱作为传感器。 (2)设置材料,保存零件。
接下来我们就需要把这些零件装配在一起。 (1)创建个装配体 (2)将零件都拖拽出来,初步摆好位置。 (3)装配车轮 (4)用同样的方法将四个车轮都装配好。 (5)创建基准轴用来辅助传感器装配。 (6)装配传感器 (7)完成安装,记得最后要保存。下一篇文章中我们将学习怎么将三维图导出成URDF文件。