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vrpn_cient_ros发送频率无法调整提供解决思路

2023-05-16

最近写了节点来订阅ros_client_ros,但是发现在launch文件修改update_frequency不起作用，然而我又需要通过串口给下位机发送数据，频率一快，串口直接堵死了。怎么调都frequency都没用，对于我这种ros新手很无奈呀，只有下位机开发经验的我，第一反映是在订阅节点搞个定时器，这样就可以规律的发送数据了，但是具体了解到rostopic的通信后，望而却步，还好无意中看到了这位兄台的博文ROS改变发布者频率豁然开朗，官方参考请看这里，咋们先用roswiki上的talker和listener实验测试一番：
1、roscore 启动ros；
2、rosrun topic_tools throttle messages command 10.0
这里的command是我的话题，后面的数字10是我需要改变的频率；
3，运行talker节点，然后rostopic list
/command
/command_throttle
/rosout
/rosout_agg
发现多了一个command_throttle的topic，echo一下/command和/command_throttle
左边为command主题，右边为command_throttle主题
可以发现左图为连续的发送 右图为不间断的发送，更直观点咋们利用rostopic hz命令获取topic的频率，如下图所示，左图为command_throttle的发布频率，右边为command的发布频率
在这里插入图片描述
4、我们将talker的发送频率改为ros::Rate loop_rate(100);在roboware studio里添加一个cpp文件-listenner2.cpp，复制listenner的内容，将订阅的command主题换成/command_throttle，用roboware studio的好处是自动帮你添加依赖，在回调函数里添加个变量，每次进入回调函数里，变量加1，然后在打印出来，最后点击小石头编译一下。
5、最后我们运行listener以及listener2，验证发布频率（看进入多少次回调函数），如下图所示：
在这里插入图片描述
左图为listenner2，右图为listenner，其中real_count为进入回调函数的次数，发现左图大概是右图的1/10，验证成功！
6、但是发现，每次重新启动，/command_throttle主题便会消失，需要重新敲入rosrun topic_tools throttle messages command 10.0

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