基于Airsim的sitl模拟环境配置（ubuntu 16.04）

基于Airsim的sitl模拟环境配置（ubuntu 16.04）

sitl仿真，软件在环仿真可以不使用任何硬件就可以进行模拟飞行或驾驶，实验室获取数据非常有用。基于Airsim的sitl模拟需要PX4飞控架构、Airsim环境作为模拟器，控制端可以使用QG，这里没安装。

1 PX4环境的搭建

px4的指南
首先把源码复制到本地
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
然后安装需要的依赖
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

2 Airsim环境搭建

安装教程

Unreal engine

先注册一个官网账号，并将它与github账号绑定，安装教程第一步

git clone -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

Airsim编译安装

按照以下步骤

git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim
 ./setup.sh
 ./build.sh

执行UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor启动UE
打开项目，AirSim/Unreal/Environments/Blocks

3 sitl仿真

sitl教程

3.1 进入第一步中拷贝的代码库中

cd Firmware
# git checkout v1.10.1 # recommended version ，使用该版本报错，实际没执行这一步
make px4_sitl_default none_iris

3.2 修改settings.json文件

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlPort": 14580,
            "params": {
                "NAV_RCL_ACT": 0,
                "NAV_DLL_ACT": 0,
                "LPE_LAT": 47.641468,
                "LPE_LON": -122.140165,
                "COM_OBL_ACT": 1
            }
        }
    }
}

3.3 在UE界面点击play

在PX4的命令行显示连接完成，可以使用命令行进行操作尝试

commander takeoff
commander land
param show -a
param set name value

Q&A

• 安装支持vulkan的nvidia驱动
  参考

• no valid home gps
  

LPE_LAT、LPE_LON两个参数的值不对，应该是settings.json
中的值，使用param show命令查看两个参数，有时候会不显示，param show -a在所有参数中找。有以下几种修改方式
在PX4命令行终端

param set LPE_LAT 47.641468
param set LPE_LON -122.140165

修改settings.json，加上以下配置

{

  "OriginGeopoint": {
    "Latitude": 22.915464,
    "Longitude": -59.975619,
     "Altitude": 20
    }
}

从代码修改，AirSim/AirLib/include/common/AirSimSettings.hpp，有一个geopoint的默认值

https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/AirLib/include/common/AirSimSettings.hpp#L350

HomeGeoPoint origin_geopoint{ GeoPoint(47.641468, -122.140165, 122) };