（ROS）差分轮式机械臂机器人（二）六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置

• 上一次搭建出了差分式移动底盘和六轴机械臂 这一次总结机械臂的Moveit配置和底盘kinect深度相机配置

项目源码

https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm

机械臂Moveit配置

Moveit具体是什么可以参考古月居的视频教程

配置过程

• Moveit的安装及官方文档

sudo apt install ros-noetic-moveit

一 打开配置脚本

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 

二 创建新的配置文件

• 加载机械臂差分底盘的xacro文件(右下角Load Files)
• （vn_robot_description/urdf/gazebo/vnbot_with_kinect_gazebo.xacro）
• 

三 添加碰撞矩阵

四 定义规划组

• 这里分为两个一个是arm规划组一个是gripper规划组（即夹爪规划组）
• 点击“Add Group”添加规划组
• 下图为添加完成
  
• arm规划组配置如下
• 点击Add Kin.Chain 添加控制链
• gripper的配置则点击add joint和link
  

五 终端夹具配置

• 配置如下图
  

六 定义机械臂的位置常量

• 这里定义了home 意思是home代表了机械臂的这个姿态 到时候可以调用home来使机械臂恢复这个状态
  

写下作者信息

选择地址生成配置文件

最后得到配置包 src/vnarm_moveit_config

Moveit demo展示

 roslaunch vnarm_movit_config demo.launch

• 左下角为操作ui
  

• 可以选择Goal State后选择Plan Execute就可以看到机械臂路径规划的场景

• 

• 小tip：若要关闭不断显示的路径规划过程可以取消勾选下图红框
  

深度相机kinect配置

xacro配置

• 代码放在
  • vn_robot_description/urdf/gazebo/vnbot_with_kinect_gazebo.xacro
  • vn_robot_description/urdf/gazebo/sensors/kinect_gazebo.xacro

meshes配置

• 需要将三个文件放到meshes文件夹下相机模型才能正确加载 如下图
  
• 在vn_robot_description/urdf/gazebo/sensors/kinect_gazebo.xacro中加载
  

深度图显示

gazobo+rviz

roslaunch vn_robot_description display_vnbot_gazebo.launch 
rosrun rviz rviz

• 配置rviz如下图所示 image选择对应相机的深度图像话题
  

• 最后效果
  

• 也可以使用

rqt_image_view

选择对应的topic查看相机图像