学习px4的第一个程序，这个例子作为官方给出解释的例程，对于新手上手来说，是很好的范例。
接下来我对照程序源码（已经经过自己的修改和添加注释）进行讲解
1.PX4_INFO是标准的LOG函数，相当于C语言中的printf，你直接使用C语言也是可以的，但是更加推荐使用LOG函数，LOG函数主要包括PX4_INFO, PX4_WARE,PX4_ERR,PX4_DEBUG,也就是我们平时遇到的输入，警告，错误和调试。他们代表不同级别日志，错误和警告会写入飞控的日志中去，养成习惯方便以后阅读日志。
2.UORD是PX4的核心，具体解释很容易理解，相当于两个人无法直接沟通，只能依靠一个媒介来交流，topic相当于决定这个媒介的使用限制，只有这个主题下的信息可以留在这个媒介上，媒介对某个具体信息有固定的存放位置，你需要修改它就必须删除之前的信息，两个人拿到信息怎么处理我们不管，我们只需要了解这两个人时如何互通有无的，这就是UORD机制了。
（topic可以在Firmware/msg里查看到所有的可使用的，如果你想自定义，需要在Firmware/msg的CMakeLists里进行注册，具体格式仿照已有的主题就可以啦）
3 用UORD具体详细细节：
a :发送信息：公告（advertise）+发布（publish)
注意点：公告只能有一次，毕竟货多不值钱，你一件事说个无数次，大家反而嫌你啰嗦，系统也会报错哦，所以最好把公告写入构造函数
b :接受信息：订阅（subscribe）+发布（publish）
接受消息的主要点在于你怎么知道消息更新了？毕竟老是看过时报纸是很瓜的行为。。。
这里给出两种方式：1.PX4_poll(阻塞等待)意思是我什么都不做，就盯着你，你变了我立刻就能知道并进行处理，就好比人家欠了你钱你好不容易堵到他，还不得死死盯着？但是电脑等的时候不需要占用CPU
2.check（检查）意思就是我想起来了我就去看一下更新没有，想不起来就算了。。。佛系检测法，一般用做优先级不高的事
4.例程里还用到了限制读取数据频率的函数，平时我们不会用，如果你不想他更新那么快或者资源有限的时候用
orb_set_interval(sensor_sub_fd, 200);
//限制每200ms内只复制一次
5.看到一个大佬的博客。建议我们平时new一个例子，最后delete，是一个好习惯，把公告订阅写在构造函数，取消写在析构函数，建议学习
最后贴出我的代码，自己修改了一下风格，加了一些注释
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* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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****************************************************************************/
/**
* @file px4_simple_app.c
* Minimal application example for PX4 autopilot
*
* @author Example User <mail@example.com>
*/
#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc,char *argv[])
{
PX4_INFO("hello sky");
/*××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××A topic+频率××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××*/
/* subscribe to sensor_combined topic */
//topic是sensor_combined 订阅 topic目录在Firmware/msg中查看
int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));
/* limit the update rate to 5 Hz */
//限制数据读取频率
orb_set_interval(sensor_sub_fd,200);
/*×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××B 公告××××××××××××××××××××××××××××发送=adverse（公告）+publish（发布）××××××××××××××××××××××××××××××××××*/
/* advertise attitude topic */
//定义结构体表示 公告
struct vehicle_attitude_s att;
memset(&att,0,sizeof(att));//清零
orb_advert_t att_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);//公告消息
/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */
px4_pollfd_struct_t fds[] =
{
{.fd = sensor_sub_fd, .events = POLLIN},
/* there could be more file descriptors here, in the form like:
* { .fd = other_sub_fd, .events = POLLIN },
*/
};
int error_counter = 0;
/*×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××C 检测更新 阻塞等待poll××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××*/
for(int i=0; i<5; i++ )
{
int poll_ret = px4_poll(fds,1,1000);//检测时间de间隔
if(poll_ret==0)
{
PX4_ERR("Get no data whinin 1s");
}
else if(poll_ret<0)
{
if(error_counter<10||error_counter%50==0)
{
PX4_ERR("ERROR return value from poll(): %d",poll_ret);
}
error_counter++;
}
else
{
if(fds[0].revents & POLLIN)
{
/* obtained data for the first file descriptor */
struct sensor_combined_s raw;
/* copy sensors raw data into local buffer */
orb_copy(ORB_ID(sensor_combined),sensor_sub_fd,&raw);//复制×××××××××××××××××××××××××××××××读取=订阅+复制×××××××××××××××××××××××××××××××××/
PX4_INFO("Acclerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f",
(double)raw.accelerometer_m_s2[0],
(double)raw.accelerometer_m_s2[1],
(double)raw.accelerometer_m_s2[2]);
/* set att and publish this information for other apps
the following does not have any meaning, it's just an example
*/
att.q[0] = raw.accelerometer_m_s2[0];
att.q[1] = raw.accelerometer_m_s2[1];
att.q[2] = raw.accelerometer_m_s2[2];
/* there could be more file descriptors here, in the form like:
* if (fds[1..n].revents & POLLIN) {}
*/
orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub, &att);
}
}
}
PX4_INFO("exiting");
return 0;
}
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