一、linux命令行使用基础：
1.cd命令（change directory）：
（1）语法：
cd [dirName]（dirName：要切换到的目录）
cd ..（返回上一级）（2）功能：用于切换当前工作目录
2.pwd命令（printing working directory）：
（1）语法：
pwd（2）功能：用于显示当前工作目录
3.mkdir命令（make directory）：
（1）语法：
mkdir [-p] dirName（-p是为了确保目录名称存在，不存在的就建一个）
（2）功能：创建目录
4.ls命令（list files）：
（1）语法：
ls [-alrtAFR] [name..]（2）功能：用于显示指定工作目录下的内容
5.touch命令（touch file）：
（1）语法：
touch file（2）功能：创建一个名为“file”的新的空白文件，相当于记事本
6.rm命令（remove）：
（1）语法：
rm [options] name（-r 将目录及以下的档案逐一删除/递归删除）
（2）功能：用于删除一个文件或者目录
7.mv命令（move file）：
（1）语法：
mv [options] source dest
mv [options] source...directory（2）功能：用来为文件或目录改名，或将文件或目录移入其它位置
8.cp命令（copy file）：
（1）语法：
cp [options] source dest
cp [options] source...directory（2）功能：用于复制文件或目录
9.sudo命令：
功能：提升当前用户权限
二、ROS常用命令行工具：
1.roscore命令：
功能：运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息
2.rosrun命令：
（1）语法：
rosrun [功能包名称] [节点名称]（2）功能：执行指定的功能包中的一个节点的命令
3.rqt_graph命令：
功能：查看节点关系图
4.rosnode命令：
（1）安装rosnode
（2）rosnode命令列表（常用）：
1）rosnode list：列出正在运行的所有节点
2）rosnode info [节点名称]：检查指定节点的信息
5.rostopic命令：
（1）rostopic命令列表（常用）：
1）rostopic list： 列出活动话题
2）rostopic info [话题名称]：显示指定话题的消息
3）rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息
（2）示例：通过命令行发布话题让小海龟跑起来
1）打开第一个终端，启动ROS Master：
2）打开第二个终端，启动海龟仿真器：
3）输入以下指令显示系统全部话题列表：
rostopic list4）输入以下指令，通过指令给相应话题发布数据让小海龟运动：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0" 
5）效果如下，小海龟移动了一小段距离：
6）我们的指令是让海龟沿着x方向以1m/s的速度运动，但小海龟只移动了一小段距离便停下了，这是因为话题只发布了一次，要想让海龟一直移动，需要加一条循环指令：
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0" 让这个指令每秒发送10次，便可得到以下结果：
这样小海龟便会按指定的线速度和角速度作圆周运动。
6.rosmsg命令：
（1）语法：
rosmsg show [消息名称]（2）功能：查看所发布话题消息的具体结构
7.rosservice命令：
（1）常用命令：
1）rosservice list：显示活动的服务信息
2）rosservice info [服务名称]：显示指定服务的信息
3）rosservice call [服务名称] [参数]：用输入的参数服务请求
（2）示例：通过命令行请求服务让两只小乌龟同时存在
链接：ROS基础（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）_北理光头强的博客-CSDN博客_ros小乌龟指令集合
8.rosbag命令：
（1）常用指令：
rosbag record [选项] [话题名称]：记录制定话题的消息
rosbag play [bag文件名]：回放制定的bag文件
（2）操作方法：
1）rosbag record -a -O cmd_record
2）记录一段bag后，关闭小海龟，重新启动小海龟仿真器节点
3）rosbag play cmd_record.bag
'-a'：保存所有数据
'-O'：保存为一个压缩包在当前路径
三、创建工作空间：
（1）创建工作空间的步骤：
1）在主空间创建一个文件夹catkin_ws：
mkdir catkin_ws2）进入文件夹catkin_ws：
cd catkin_ws3）创建src文件夹（名称不可以改）：
mkdir src4）进入src文件夹：
cd src5）初始化为ROS工作空间：
catkin_init_workspace6）返回上一级目录：
cd ..7）编译工作空间：
catkin_make8）生成install安装空间：
catkin_make install
（2）生成的工作空间目录如下：
四、创建功能包：
（1）在src文件夹中创建功能包：
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]（2）编译功能包：
catkin_make（3）设置环境变量：
source devel/setup.bash
可在主目录下的隐藏文件.bashrc（ctrl+H可显示）中添加设置环境变量语句
source [工作空间所在路径]/devel/setup.bash设置后不再需要设置环境变量语句
