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[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

2023-05-16
RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习用的是RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：
接下来介绍如何使用这款雷达：
1、安装
建立工作空间并编译（当然也可以使用现有的空间） 

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src  

cd ~/turtlebot_ws/src  

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
返回上级包编译 

cd ..  

catkin_make
2、添加环境变量 

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash
当然也可以使用~/.bashrc设置环境，那么在下次打开终端时就会自动进入该环境 

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
配置端口
检查端口权限 

ls -l /dev |grep ttyUSB
赋予端口权限 

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
这里可以使用minicom配置端口号、波特率等，可以参考：http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79133502
3、运行测试
打开roscore 

roscore
进入turtlebot_ws运行rplidar和rviz 

cd ~/turtlebot_ws  

. devel/setup.bash
  

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
这时候我们可以看到激光雷达工作了
4、运行脚本建立其他名称 

./scripts/create_udev_rules.sh
使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名
 

./scripts/create_udev_rules.sh
参考：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki
下一篇讲使用rplidar测试hector_mapping_demo
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