odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版）

2023-05-16

之前的文章写了基于odroid-xu3的Xtion+ROS搭建方法，由于xu3停产了，只能换用xu4，但是换的过程中发现xu4没有usb2.0，只有usb3.0，但是很遗憾Xtion官方版本不支持usb3.0。经过不断的尝试，发现其他搭建方法与xu3相同，只是需要对xtion固件本身进行修改，添加usb3.0的支持。

在Windows中进行操作，插入Xtion。

下载Xtion固件升级包xtion usb update，解压。

链接再贴一遍

https://github.com/nh2/asus-xtion-fix/blob/master/FW579-RD1081-112v2.zip

进入文件夹UsbUpdate，在cmd中运行!Update-RD108x!.bat

得到如下的结果则升级完成，现在在odroid-xu4下面可以使用openni_launch啦：

G:\xtion\UsbUpdate>"!Update-RD108x!.bat"
UsbUpdate V1.0.4

      406 INFO       New log started on 2014-02-14 18:20:53
      687 INFO       OpenNI version is 1.5.4 (Build 0)-Win32 (May 20 2012 00:23:
47)
      891 INFO       --- Filter Info --- Minimum Severity: NONE
     1024 VERBOSE    Searching for .\\XnDevice*.dll...
     1159 VERBOSE    Trying to load a device 'XnDeviceSensorV2.dll'...
     1900 INFO       device 'XnDeviceSensorV2.dll' loaded.
     2096 VERBOSE    Initializing device sensor...
     2338 INFO       Setting Device.ResetSensorOnStartup to 0...
     2397 INFO       Property Device.ResetSensorOnStartup was changed to 0.
     2442 INFO       Device.ResetSensorOnStartup was successfully set.
     4365 VERBOSE    Connecting to USB device...
     5854 VERBOSE    Trying to open sensor '\\?\usb#vid_1d27&pid_0600#6&109c578c
&0&1#{c3b5f022-5a42-1980-1909-ea72095601b1}'...
     6224 VERBOSE    USB Driver Version is: 3.1.2.0
     6285 VERBOSE    USB Driver Current Alt Setting is: 0
     6328 VERBOSE    Trying to open endpoint 0x4 for control out (for old firmwa
res)...
     6397 INFO       Connected to USB device
     6441 INFO       Property Device.USBPath was changed to \\?\usb#vid_1d27&pid
_0600#6&109c578c&0&1#{c3b5f022-5a42-1980-1909-ea72095601b1}.
     9910 VERBOSE    Getting hardware versions...
    28229 INFO       Hardware versions: FW=5.3.26 (9) HW=5 Chip=2 Sensor=0 SYS=1
4
    59482 WARNING    Received NACK: 2
    60844 VERBOSE    Getting the fixed params...
    75870 VERBOSE    Sensor serial number: 1205220596
    76062 VERBOSE    Getting algorithm params 0x7 for resolution 0 and fps 0....

    91073 VERBOSE    Property Firmware.ReferenceResolution was changed to 2.
    91284 VERBOSE    Reading all params from firmware...
    98206 VERBOSE    Property Firmware.DepthWhiteBalance (45) was changed to 1.
   107586 VERBOSE    Property Firmware.DepthHoleFilter (22) was changed to 1.
   112206 VERBOSE    Property Firmware.DepthGain (21) was changed to 42.
   123837 VERBOSE    Property Firmware.DepthFormat (18) was changed to 1.
   141580 VERBOSE    Property Firmware.ImageQuality (16) was changed to 3.
   142955 VERBOSE    Property Firmware.ImageSharpness (76) was changed to 50.
   143084 VERBOSE    Firmware params were updated.
   143259 VERBOSE    Getting Cmos 0 VBlanking...
   144456 INFO       Cmos 0 VBlanking: 9
   144646 INFO       Property Device.PhysicalDeviceName was changed to PrimeSens
e RD1.08x.
   144711 INFO       Property Device.VendorSpecificData was changed to PS1080SOC
.
   144797 INFO       Property Device.ID was changed to 1205220596.
   145265 INFO       Device sensor initialized
   146009 INFO       >>>>>> Running the special init function InitRepairFW5327Zo
neB!
   147866 INFO       *** Going to clear the upgrade area...
   149878 INFO       *** Min upgrade area offset: 0x25000
   151104 INFO       *** Max upgrade area offset: 0x3c9c0
   152446 VERBOSE    Getting file list
   199834 VERBOSE    Getting file list
   246586 INFO       *** Upgrade area is clear!
   247039 INFO       *** There are 13 files to upload!
   247442 INFO       *** Uploading file #1:
   250146 INFO       >>>>>> Running the special function UpgradeSensorID1!
   251259 INFO       Updated DeviceName to: PrimeSense RD1.08x
   252614 INFO       Updated VendorSpecific to: PS1080SOC
   254080 INFO       Updated SerialNumber to: 1205220596
   256043 INFO       Temp file name: C:\Users\niklas\AppData\Local\Temp\39C5.tmp

   257481 INFO       >>>>>> Done! Update was successfuly handled!
   258625 INFO       >>>>>> File Name: C:\Users\niklas\AppData\Local\Temp\39C5.t
mp, Offset: 0x25000, SensorSpecific:0
   260695 INFO       Setting Device.FlashFile...
   261883 INFO       Upload file C:\Users\niklas\AppData\Local\Temp\39C5.tmp (of
fset 151552)
   277709 VERBOSE    Initialized upload of 302 bytes in 14 ms

   278410 VERBOSE    Uploaded 302 bytes in 1 ms
   293464 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   293675 INFO       >>>>>> Deleting the temp file...
   294092 INFO       *** Uploading file #2:
   294952 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\SensorTecParams.xml.bin.fla, Offse
t: 0x25200, SensorSpecific:1
   296619 INFO       >>>>>> Skipping a sensor specific file...
   298139 INFO       *** Uploading file #3:
   300222 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\SensorSafetyParams.xml.bin.fla, Of
fset: 0x25230, SensorSpecific:1
   301606 INFO       >>>>>> Skipping a sensor specific file...
   302765 INFO       *** Uploading file #4:
   303552 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\GainControl.xml.bin.fla, Offset: 0
x25260, SensorSpecific:0
   307658 INFO       Setting Device.FlashFile...
   309165 INFO       Upload file ..\FLA\GainControl.xml.bin.fla (offset 152160)
   324715 VERBOSE    Initialized upload of 120 bytes in 14 ms

   325666 VERBOSE    Uploaded 120 bytes in 1 ms
   340225 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   340501 INFO       *** Uploading file #5:
   342377 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\RegistrationParams.xml.bin.fla, Of
fset: 0x25360, SensorSpecific:1
   343954 INFO       >>>>>> Skipping a sensor specific file...
   348400 INFO       *** Uploading file #6:
   349052 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\AlgorithmParams.xml.bin.fla, Offse
t: 0x25660, SensorSpecific:0
   350036 INFO       Setting Device.FlashFile...
   351408 INFO       Upload file ..\FLA\AlgorithmParams.xml.bin.fla (offset 1531
84)
   371488 VERBOSE    Initialized upload of 736 bytes in 18 ms

   377128 VERBOSE    Uploaded 736 bytes in 6 ms
   386976 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   387162 INFO       *** Uploading file #7:
   388451 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\PrimeProcessor.xml.bin.fla, Offset
: 0x25a60, SensorSpecific:0
   390128 INFO       Setting Device.FlashFile...
   391687 INFO       Upload file ..\FLA\PrimeProcessor.xml.bin.fla (offset 15420
8)
   418278 VERBOSE    Initialized upload of 1116 bytes in 27 ms

   431563 VERBOSE    Uploaded 1116 bytes in 13 ms
   449466 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   449683 INFO       *** Uploading file #8:
   450841 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\FixedParamsRD108.xml.bin.fla, Offs
et: 0x26060, SensorSpecific:0
   452519 INFO       Setting Device.FlashFile...
   452631 INFO       Upload file ..\FLA\FixedParamsRD108.xml.bin.fla (offset 155
744)
   480583 VERBOSE    Initialized upload of 526 bytes in 26 ms

   482880 VERBOSE    Uploaded 526 bytes in 2 ms
   496137 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   496359 INFO       *** Uploading file #9:
   496976 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\ImageCmos.xml.bin.fla, Offset: 0x2
6460, SensorSpecific:0
   497258 INFO       Setting Device.FlashFile...
   499104 INFO       Upload file ..\FLA\ImageCmos.xml.bin.fla (offset 156768)
   527546 VERBOSE    Initialized upload of 1648 bytes in 27 ms

   551068 VERBOSE    Uploaded 1648 bytes in 24 ms
   574095 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   574296 INFO       *** Uploading file #10:
   575462 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\DepthCmos.xml.bin.fla, Offset: 0x2
7660, SensorSpecific:0
   577068 INFO       Setting Device.FlashFile...
   578546 INFO       Upload file ..\FLA\DepthCmos.xml.bin.fla (offset 161376)
   605444 VERBOSE    Initialized upload of 240 bytes in 25 ms

   605901 VERBOSE    Uploaded 240 bytes in 0 ms
   620835 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
   621048 INFO       *** Uploading file #11:
   621716 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\DefaultParams.xml.bin.fla, Offset:
 0xfffffff, SensorSpecific:2
   621988 INFO       >>>>>> Skipping a factory offset specific file...
   624212 INFO       *** Uploading file #12:
   626060 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\BootManager.out.bin.fla, Offset: 0
xfffffff, SensorSpecific:2
   630456 INFO       >>>>>> Skipping a factory offset specific file...
   630571 INFO       *** Uploading file #13:
   632326 INFO       >>>>>> File Name: ..\FLA\source.out.bin.fla, Offset: 0x2796
0, SensorSpecific:0
   633427 INFO       Setting Device.FlashFile...
   634844 INFO       Upload file ..\FLA\source.out.bin.fla (offset 162144)
  1151167 VERBOSE    Initialized upload of 134876 bytes in 515 ms
..........................
  3689400 VERBOSE    Uploaded 134876 bytes in 2538 ms
  4520941 INFO       Device.FlashFile was successfully set.
  4521092 INFO       *** Reseting the sensor...
  4521251 INFO       Setting Device.Reset to 0...
  4521870 VERBOSE    Setting mode to 4...
  4524998 INFO       Device.Reset was successfully set.
  4525650 INFO       ***************************************
  4527030 INFO                        SUCCESS!
  4527087 INFO       ***************************************
  4528447 VERBOSE    Shutting down USB depth read thread...
  4530375 VERBOSE    Shutting down USB image read thread...
  4531575 VERBOSE    Device closed successfully
  4536534 VERBOSE    Shutting down Scheduler thread...
  4538833 VERBOSE    Shutting down USB depth read thread...
  4539396 VERBOSE    Shutting down USB image read thread...
  4541039 VERBOSE    Device closed successfully
Press any key to continue . . .

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版）的相关文章

RTSP_Onvif安防摄像头直播流媒体服务器EasyNVR产品调用接口出现"Unauthorized"问题的解决方法

背景介绍视频流媒体服务器EasyNVR是一款拥有完整自主可控知识产权 xff0c 同时又能够具备软硬一体功能的安防互联网化流媒体服务器 xff0c 能够通过简单的网络摄像机通道配置 xff0c 将传统监控行业里面的高清网络摄像机IP
支持Windows、Android、iOS三个平台的全功能安防视频流媒体播放器EasyPlayerPro-IOS播放不成功问题解决方案

流媒体播放器又叫流式媒体是指边传边播的媒体软件流媒体中的流指的是一种传输方式流媒体播放器通常指能把视频文件通过流式传输的方式在Internet播放的播放器用户通过一边不断接受数据然后一遍播放数据达到一个流媒体的传输方式网页流媒体
Onvif/RTSP网络安防摄像机网页无插件直播方案EasyNVR接口调用返回出现“Unauthorized”解决方案

诞生背景 EasyNVR可以将局域网广域网上的海康大华等网络摄像头由rtsp转换为rtmp rtsp hls flv协议转换 xff0c 并提供推流服务 xff0c 可以将拉到的网络摄像头直接转发到流媒体服务器 xff0c 应用场景十分
【技术教程】H.265编码视频播放器EasyPlayerPro for Windows使用FFMPEG编码过程说明

EasyPlayerPro for Windows是基于FFmpeg进行开发的全功能播放器 xff0c EasyPlayerPro分为三大模块 xff1a 打开模块 xff0c 读取流数据模块 xff0c 解码模块和渲染模块 xff0c 具
H.265编码视频播放器EasyPlayerPro-WIN版播放HLS协议视频流显示时间与实际不符如何修复？

经过多年的技术积累与实践打造 xff0c TSINGSEE青犀视频团队研发的EasyPlayer播放器项目系列无论是在对接设备型号种类 xff0c 还是在对接编码的兼容性上 xff0c 都具备较高的可用性 xff0c 从集成进第三方平台到支
H.265流媒体播放器EasyPlayer.js的属性、方法及事件的调用汇总

EasyPlayer是可支持H 264 H 265视频播放的流媒体播放器 xff0c 性能稳定播放流畅 xff0c 可支持的视频流格式有RTSP RTMP HLS FLV WebRTC等 xff0c 具备较高的可用性 EasyPlayer
接插件分类选型

型号特点图片排针排母针距多为2 0 或 2 54 xff1b 分为直插贴片 xff0c 直针弯针线 FPC 0 3 0 5 1 0 座 FFC 0 3 0 5 1 0 多用于连接液晶屏 SH1 0 GH1 25 MX1 25
vscode实用插件

1 vscode icons 文件文件夹图标 xff0c 使编辑器更漂亮 2 indent rainbow 使用四种颜色交替显示缩进 3 TinyPNG 压缩 JPG PNG 图片 4 Live Server 启动具有实时重载的本地开发服
超声波测距的误差分析

不管在液体还是气体中影响超声波测距精度的都有以下几个因素一气介状态下影响超声波测距精度的因素 xff1a 1 压力不同压力的环境声速是会变化的 xff0c 一般来说压力越大 xff0c 声速越大 xff0c 压力越小 xff0c 声速
HAL库的串口基础学习（包含串口接收不定长数据的实现）

HAL库的串口基础学习 xff08 1 xff09 HAL库有一个特点就是对于许多外设的初始化以及功能操作 xff0c 都提供有一个weak版本的函数 xff0c 这是充分的展现出库名字的含义 xff08 Hardware Abstract
解决头文件相互包含问题的方法

所谓超前引用是指一个类型在定义之前就被用来定义变量和声明函数一般情况下 xff0c C C 43 43 要求所有的类型必须在使用前被定义 xff0c 但是在一些特殊情况下 xff0c 这种要求无法满足 xff0c 例如 xff0c 在类C
101. 对称二叉树

101 对称二叉树给定一个二叉树 xff0c 检查它是否是镜像对称的例如 xff0c 二叉树 1 2 2 3 4 4 3 是对称的 1 2 2 3 4 4 3 但是下面这个 1 2 2 null 3 null 3 则不是镜像对称的 1
ｃｏｄｅ

class Solution public void push int node stack1 push node int pop int temp while stack2 empty while stack1 empty temp 61
c++ unordered_map

include lt iostream gt include lt unordered map gt int main simple comparison demo std unordered map lt int char gt exp
opencv 打开网络摄像头

闲着没事从同学那里找到了个openwrt xff0c 突然间想起来OPENCV可以很轻松的打开自带的摄像头 xff0c 刚开始学习OPENCV 打开过若干次笔记本的摄像头 xff0c OPENCV能否打开网络摄像头呢 xff1f 在百度上搜
opencv 识别网球，或者绿色的小球输出重心坐标

void image process IplImage image int iLowH 61 26 int iHighH 61 69 int iLowS 61 42 int iHighS 61 206 int iLowV 61 0 int
linux 下面如何安装Eigen

linux 下面如何进行安装 Eigen 1 安装 xff1a sudo apt get install libeigen3 dev 2 调整 xff0c 默认安装路径是 xff1a usr include eigen3 cd usr in
matlab 怎么把二维数组画出三维的图像出来

最近要用到matlab 来进行可视化显示以下数据 xff0c 把数据导入matlab 之后是二维数组的数据 xff0c 想以数组的x和y 分别为x 和y 轴 xff0c 然后以数组相对应的数据为z 轴 xff0c 然后进行画图显示 cle
C++ 怎么批量读取多个文件

C 43 43 怎么批量读取多个文件 char szName 100 61 39 0 39 sprintf szName 34 training wall clouser wall d pcd 34 j num wall 格式化输出文件名
ros 下面同步相机和IMU 两个topic

This file is used for collecting data fromm imu and camera at the same time One camera and one imu include lt ros ros h

随机推荐

线程和进程的区别与联系以及单线程多进程与单进程多线程的区别

线程和进程概念进程 xff08 process xff09 xff1a 是指具有已一定功能的独立程序 xff0c 是系统资源分配的基本单位 xff0c 在内存中有其完备的数据空间和代码空间 xff0c 拥有完整的虚拟空间地址一个进程所
QgraphicsScene类

概述 QgraphicsScene类为管理大量的2D图形item提供了一个管理界面 xff0c 做为item的容器 xff0c 它配合使用QgraphicsView使用来观察items 例如线 xff0c 矩形 xff0c 文本或者自定义的
最好的 Curl 学习指南，强烈建议收藏！

来自 xff1a 阮一峰的网络日志链接 xff1a http www ruanyifeng com blog 2019 09 curl reference html 简介 curl 是常用的命令行工具 xff0c 用来请求 Web 服务器
TCP超时与重传

1 TCP重传 A 基于时间信息设置RTO xff1a tcp协议对超时报文的处理响应比较剧烈 xff0c 如 xff1a i 基于拥塞控制机制 xff0c 减小发送窗口大小限窗 xff1b ii 当一个重传报文段被再次重传时 xff0
tcpdump参数用法详解

一直在linux下开发的人一定会用到tcpdump xff0c 下面就是关于tcpdump的使用方法说明 1 tcpdump的选项 a 将网络地址和广播地址转变成名字 xff1b d 将匹配信息包的代码以人们能够理解的汇编格式给出 xff1
学习图像处理知识---EmguCV3.4图像ArUco Marker Detection--DetectorParameters 结构体

好久没有更新了图像处理 ArUco Marker Detection 种汉明海明码的格子图用于相机相机姿态估计之标记检测在Emgu CV Aruco Namespace 命名空间中重要的检测结构体DetectorParamete
仿真导航中2d Nav Goal后小车不能到达目标点

古月老师的课程我在进行仿真导航过程中 xff0c 遇到了小车不能到达我在rviz中指定的2d Nav Goal的目标点 xff0c 并且反复震荡的问题解决方法如下 xff1a 模型参数里左右轮参数搞反了 xff0c 互换一下即可
超声波传感器测距原理

超声波 ultrasonic waves xff1a 人类耳朵能听到的声波频率为20HZ xff5e 20KHz 当声波的振动频率大于20KHz或小于20Hz时 xff0c 我们便听不见了因此 xff0c 我们把频率高于20000赫兹的声
stm32串口中断收发数据环形缓冲区的设计

cpp view plain copy Function Name USART2 IRQHandler Description This function handles USART2 global interrupt request In
CMake注意事项

今天被target link libraries找不到库文件的问题给郁闷了好久 xff0c 后来才发现target link libraries第二个参数 xff08 即需要连接的库 xff09 居然一定要lib作为开头 xff0c 才能在
Web后端http请求(带用户名和密码防止401 Unauthorized）

Java Java这方面的Jar包应该比较多 xff0c 比如HttpClient xff0c 我这里使用最基本的 xff1a java view plain copy 认证信息对象 xff0c 用于包含访问翻译服务的用户名和密码 Auth
开关电源基础——TI电源在电赛中的应用

开关电源基础线性稳压器等效电路如果输入是39V xff0c 输出是13V xff0c 那么效率为33 3 xff0c 过低的效率导致能量的浪费如何提高线性稳压器的效率呢 xff1f 这是开关电源最原始的设计思想 xff0c 但是我们又
QGraphicsView类

QGraphicsView提供一个显示QGraphicsScene内容的窗口 xff0c 该窗口可以滚动 xff0c 可以在构造时候把场景对象作为参数 xff0c 或者之后使用setScene 来设置view的场景 xff0c 然后调用了s
STM32 USART 接收任意长度字符

近段时间学习到 STM32 USART 部分 xff0c 基本上在接收数据的时候都是采用定长 xff0c 所以一直想实现接收任意长度的字符串这里的任意长度不是指的无限长 xff0c 而是在自己定义的缓冲区范围之类比如说缓冲区的大小是 1
关于RS485和RS422总线，一主多从回复信号被拉低收不到反馈数据的问题。

芯片 xff1a MAX13487EESA xff08 RS485 xff09 这里这个三个电阻不接 AK管不接也行如果你发现你在总线上挂接两个以上的RS485模块 xff0c 发现总线电压和只接一个时波形幅度降低了 xff0c 就是上面
ubuntu16.04 UNIX 网络编程卷一源码使用

参考源码目录 README文档 tar xvf unpv13e tar gz 解压然后进入源码目录 a configure 这一步没有出现问题 b cd lib c make 这一步没有出错 d cd libfree e make 这一步
HTTP认证之摘要认证——Digest

一概述 Digest认证是为了修复基本认证协议的严重缺陷而设计的 xff0c 秉承绝不通过明文在网络发送密码的原则 xff0c 通过密码摘要进行认证 xff0c 大大提高了安全性相对于基本认证 xff0c 主要有如下改进 xff
QFramework Pro 开发日志（六）一键生成类图功能介绍

这个功能连续开发了三天 xff0c 现在完成了一个基本的雏形先说说 xff0c 为啥做这个功能吧作为 Unity 开发者 xff0c 不管是在做游戏还是在做工具方案学习源码的时候 xff0c 多多少少都会需要魔改一些其他插件框架
HAL库教程9：串口接收不定长数据

串口收到的两组数据之间 xff0c 往往会有一定的时间间隔可以判断这个间隔 xff0c 来实现无需结束符 xff0c 无需指定长度 xff0c 串口可接收不定长数据的功能如果串口在一定的时间内没有收到新的数据 xff0c 可以认为一组数
odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版）

之前的文章写了基于odroid xu3的Xtion 43 ROS搭建方法 xff0c 由于xu3停产了 xff0c 只能换用xu4 xff0c 但是换的过程中发现xu4没有usb2 0 xff0c 只有usb3 0 xff0c 但是很遗憾X

odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版）

odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版） 的相关文章

随机推荐

热门标签

odroid平台——ASUS Xtion Pro Live + Openni + ROS搭建（Xu4升级版）的相关文章