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常用NMEA0183的报文解析

2023-05-16

NMEA0183报文包括GPGGA,GPRMC,GPVTG等报文，本文主要介绍NMEA0183语句报文的格式以及解析，方便有关位置信息编程或者有关位置获取的其他方面。

1.GPGGA

GPGGA消息包含详细的GNSS定位数据, 消息格式为：
eg:$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA*CC
这里写图片描述

2.GPGLL

GPGLL消息包含经纬度信息，消息格式为：
eg:$GPGLL,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,HHMMSS.SS,S*CC
这里写图片描述

3.GPGSA

GSA消息包含GNSS精度因子及当前参与定位计算的卫星信息。无效卫星的数据域为空。GPGSA为GPS参与解算卫星，GNGSA为所有参与解算的卫星包括GPS、GLONASS、Beidou 消息格式为：
eg:$GPGSA,A,B,CC,DD,EE,FF,GG,HH,II,JJ,KK,MM,NN,OO,P.P,Q.Q,R.R*CC

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4.GPGST

GPGST消息包含GNSS伪距误差统计信息，消息格式为：
eg:$GPGST,HHMMSS.SS,A.A,B.B,C.C,D.D,E.E,F.F,G.G *CC
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5.GPGSV

GSV语句包含可见卫星信息，GPGSV为GPS可见卫星信息，GLGSV为GLONASS可见卫星信息，GB无效数据对应空域。消息格式为：
eg:$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,*CC
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6.GPRMC

GPRMC包含推荐最小定位信息。消息格式为：
eg:$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V *CC
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7.GPVTG

GPVTG指令包含速度和航向信息。消息格式为：
eg:$GPVTG,TTT,C,TTT,C,GGG.GG,U,GGG,GG,U*CC
这里写图片描述

8.GPZDA

GPZDA语句包含时间信息。消息格式为：
eg:$GPZDA,HHMMSS.SS,DD,MM,YYYY,XX,YY*CC
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9.GPHPR

HPR语句包含时间和姿态信息。消息格式为：
eg:$PSAT,HPR, hhmmss.ss,HHH.HH, PPP.PP, RRR.RR,Q*CC
这里写图片描述

10.HEADINGA

HEADINGA语句姿态信息。消息格式为：
eg:HEADINGA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,1709,270809.100,00000000,0000,1114;<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*hh
解析如下：
<1> 解算状态
SOL_COMPUTED 完全解算
INSUFFICIENT_OBS 观测量不足
COLD_START 冷启动，尚未完全解算
<2> 定位类型
NONE 未解算
FIXEDPOS 已设置固定坐标
SINGLE 单点解定位
PSRDIFF 伪距差分解定位
NARROW_FLOAT 浮点解
WIDE_INT 宽带固定解
NARROE_INT 窄带固定解
SUPER WIDE_LINE 超宽带解
<3> 基线长度，单位m
<4> 方位角（0°~360°）
<5> 俯仰角（+90°~-90°）
<6> 预留
<7> 方位角标准差，单位°
<8> 俯仰角标准差，单位°
<9> 基站ID
<10>跟踪到的卫星颗数
<11>参与RTK解算的卫星颗数
<12>截止到卫星高度角以上的卫星数
<13>截止高度角以上跟踪到 L2 的卫星数
<14>预留
<15>扩展解算状态
<16>预留
<17>参与解算的信号

11.BESTPOSA

BESTPOSA 位置坐标信息。消息格式为：
eg:BESTPOSA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,1709,270776.300,00000000,0000,1114;<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>*hh
解析如下：
<1> 解算状态
SOL_COMPUTED 完全解算
INSUFFICIENT_OBS 观测量不足
COLD_START 冷启动，尚未完全解算
<2> 定位类型
NONE 未解算
FIXEDPOS 已设置固定坐标
SINGLE 单点解定位
PSRDIFF 伪距差分解定位
NARROW_FLOAT 浮点解
WIDE_INT 宽带固定解
NARROE_INT 窄带固定解
SUPER WIDE_LINE 超宽带解
<3> 纬度，单位 度（°）
<4> 精度，单位 度（°）
<5> 海拔高，单位 m
<6> 大地水准面差异 （空）
<7> 坐标系统
<8> 纬度标准差
<9> 精度标准差
<10>高程标准差
<11>基站ID
<12>差分龄期，单位 秒
<13>解算时间
<14>跟踪到的卫星颗数
<15>参与RTK解算的卫星颗数
<16>L1参与PVT解算的卫星数
<17> L1、L2参与PVT解算的卫星数
<18>预留
<19>扩展解算状态
<20>预留
<21>参与解算的信号

12.AVR

AVR 语句姿态信息。消息格式为：
eg:$PTNL,AVR,181059.6,+149.4688,Yaw,+0.0134,Tilt,,,60.191,3,2.5,6*00
这里写图片描述

只有部分常用语句解析，如有其他需要！可留言，有的话会尽量补充!

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NMEA0183

报文解析

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