Intel RealSense系列推出了适用于Unreal Engine 4的相关插件，官网提供了相关示例代码下载，并且给出了简单的使用教程Intel官方文档。对于二次开发是否有用还有待商榷，不过作为入门的示例完全足够。在此简单记录一下调试过程以及一些踩过的坑。
首先，需要拥有一个Intel RealSense系列的设备，这里叨叨一句RealSense是牙膏厂推出的一系列计算机视觉产品的统称，包括但不限于立体深度相机、光学雷达以及面部识别相机等。
在购买到相应设备后，还需要安装RealSense SDK 2.0，这是因为在为UE开发的插件中，会调用到相关库内的函数。该SDK适用于深度相机（D400系列、L500系列、SR300）以及T265追踪相机。这里插一句，其实在更早之前，Intel为UE开发过两款插件，主要适用于面部追踪，目前已经停止支持。安装SDK的方法详见
SDK安装步骤
还需要安装Unreal Engine 4与Visual Studio，经过测试，UE4.27、UE4.26均可使用，在配置时注意版本选择即可。Visual Studio测试后。2017与2019均可用，可根据实际下载使用。
此外，就是需要下载主角，RealSense针对UE推出的插件示例。
下载后的目录结构如下所示。
接下来对RealSenseUE.uproject生成项目文件，Intel 官网文档中给的UE wiki已经失效，在这里说明一下具体操作。即右键RealSenseUE.uproject，选择Generate Visual Studio project files，之后等待就可以了。这里注意选择的UE版本，之后的步骤会和版本有关系。
生成项目之后，需要将选动态库（C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64\realsense2.dll）拷贝到UE或项目路径下。
（1）如果知道UE的版本，可以直接将realsense2.dll拷贝至“D:\Epic Games\Epic Games\UE_4.26\Engine\Binaries\Win64\”下，这里的路径是我安装UE的路径；
（2）如果在上一步生成时忘记了版本，可以直接拷到项目路径下，即“\librealsense-2.50.0\wrappers\unrealengine4\Plugins\RealSense\Binaries\Win64” （这里是相对路径）。
如果SDK最开始安装时自定义了安装路径，还需要在“\librealsense-2.50.0\wrappers\unrealengine4\Plugins\RealSense\Source\RealSense\RealSense.Build.cs” 中更新
`string RealSenseDirectory = "自定义安装路径"`。
打开RealSenseUE.sln，在DevelopmentEditor模式下进行Build，时间大概10分钟到半个小时。
Build之后可以通过两种方式运行示例项目，一种是在VS中通过调试的方式运行，适用于想了解源代码运行机制的同学，也可以直接双击RealSenseUE.uproject运行，可以进行进行演示。两种方式都可以通过UE编辑器对蓝图进行编辑。打开之后界面如下图所示。
打开后时空白地图，这时如果需要看具体效果的话，需要打开TestLevel关卡，双击即可。
此时直接Play即可看到实时数据流送。
以为Play之后就万事大吉了，没想到Play之后并未出现预期中的数据流，依旧是黑白格方块，果然这种万年不更新的官方文档不太靠谱(ˉ▽ˉ；)…。去查找了输出日志，发现报了如下错误。
LogRealSense: Error: ARealSenseInspector::Start exception: Profile not supported。
本以为CSDN一下，就能解决，发现似乎并没有人进行到这一步。这时候就只能通过自己断点调试的方式查找问题了/(ㄒoㄒ)/~~。
首先找到了这句Log输出的地方，是在RealSense插件的源代码中，先插个小旗子。再看看这个函数叫啥，EnsureProfileSupported()，好像没有得到什么实质性的东西ヾ(•ω•`)o。先逐语句调试到这里看看吧，发现这个函数判断了数据流模式、数据流格式、数据流的高度以及数据流的宽度。而且是和一组预设数据进行逐一比对，只要有一项符合，就supported。
既然知道了这个函数的作用，那是不是只要把输入流的相关参数修改为符合这组预设数据即可，包括了三类，也和蓝图中的几个方块是对应的：深度的RAW和Color数据、RGB相机数据以及红外数据。先看看怎么在源码中修改数据流参数吧。只要断点调试，看看获取参数的函数在哪里就没有问题了吧。
抱着轻松的心态进行调试，发现一步一步，弹出了如下画面……
跳到了所谓的外部函数，那就是通过源码修改是走不通了。那只能在UE编辑器中修改了，可是之前捋了一遍参数，没有可以修改的地方。只能再看一遍了，当我点击了这个小按钮后，出现了，原来是默认隐藏了啊。
可算是找到了，那我只要把这个修改了，应该就可以了。可是好像忘记调试的时候内置的预设数据是什么了。突然想起来Intel RealSense Viewer里面好像有分辨率的选项，再单步调试一次，和Viewer里的选项进行了对比，嗯，是一样的。
注意修改后，发现红外数据这里没有对应的预设可以参考，再去查看官方文档，不起眼的地方写了一句“In case running both depth and infrared they should be configured to same video mode.”，原来是要设成一样的。
修改之后，再次运行，dangdang~可以看到实时数据了！！！！！
在调试过程中还出现了一个插曲，因为分别在家里和办公室的电脑进行了调试，发现预设的参数数据不一样，这个神秘现象后来发现是和USB口的协议有关，2.0与3.0数据流可以选择的分辨率有较大差别，这一点可以通过Viewer这个软件进行监看。