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VINS_Mono中的鱼眼相机模型
VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机，针孔模型大家都比较熟悉了，今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型及其标定方法。
相机模型
投影模型
相比针孔模型可以将3d点直接投影到归一化平面，鱼眼相机则多了一个中间过程：先将3d点投影到单位球面，再将单位球面上的点投影到归一化平面上。废话不多说，请看鱼眼相机投影模型示意图：
file
代码解读
VINS_Mono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/camera_model/src/camera_models/CataCamera.cc文件liftSphere()函数中，该函数是将
投影到
点(单位球面上)，首先对
去畸变，然后再投影到单位球面上。
去畸变过程代码如下：
//去畸变过程
int n = 6;
Eigen::Vector2d d_u;
distortion(Eigen::Vector2d(mx_d, my_d), d_u);//得到畸变量
// Approximate value
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
for (int i = 1; i < n; ++i)//循环去畸变多次，使结果更接近真值
{
distortion(Eigen::Vector2d(mx_u, my_u), d_u);
mx_u = mx_d - d_u(0);
my_u = my_d - d_u(1);
}
将去畸变后的
点投影到归一化球面代码如下：
double xi = mParameters.xi();
if (xi == 1.0)
{
lambda = 2.0 / (mx_u * mx_u + my_u * my_u + 1.0);
P << lambda * mx_u, lambda * my_u, lambda - 1.0;
}
else
{
lambda = (xi + sqrt(1.0 + (1.0 - xi * xi) * (mx_u * mx_u + my_u * my_u))) / (1.0 + mx_u * mx_u + my_u * my_u);
P << lambda * mx_u, lambda * my_u, lambda - xi;
}
其中xi对应公式
中的
。
reference
Mei, C. and P. Rives. Single view point omnidirectional camera calibration from planar grids. in Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference on. 2007. IEEE.
Jamaluddin A Z , Mazhar O , Morel O , et al. Design and calibration of an omni-RGB+D camera. International Conference on Ubiquitous Robots & Ambient Intelligence. IEEE, 2016.
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