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ROS_PACKAGE_PATH相关问题

2023-05-16

在ROS进行跨文件调用功能包时遇到报错

Resource not found: The following package was not found in <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_house.world"/>: turtlebot3_gazebo ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/ros-melodic/demo01_ws/src……

在网上查资料查得在_setup_util.py文件中需要将对应功能包的路径添加进去

           # CMAKE_PREFIX_PATH = r'/opt/ros/melodic'.split(';')改为：
 CMAKE_PREFIX_PATH = r'/home/ros-melodic/robot/turtlebot3_ws/devel;/home/ros-melodic/robot/turtlebot3_ws/devel;/opt/ros/melodic'.split(';')

之前为了方便管理，将turtlebot3的相关工作空间放入了robot文件夹下，但是使用echo $ROS_PACKAGE_PATH查看路径时，出现的路径为：

ros-melodic@rosmelodic-VirtualBox:~/robot/turtlebot3_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/ros-melodic/turtlebot3_ws/src:/opt/ros/melodic/share

在turtlebot3_ws前没有robot文件夹的显示，在运行此工作空间下的launch文件时也同样报错，最后在网上找到解决办法是将turtlebot3_ws文件中的build文件删除之后再进行catkin_make，然后再source ./devel/setup.bash后再运行echo $ROS_PACKAGE_PATH查看路径，结果为：

ros-melodic@rosmelodic-VirtualBox:~/robot/turtlebot3_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/ros-melodic/turtlebot3_ws/src:/home/ros-melodic/robot/turtlebot3_ws/src:/opt/ros/melodic/share

正确的路径出现了，但还是存在之前的路径，最后查看devel文件下的.catkin文件，发现问题出现在这里，修改后再查看路径，结果与预期相符。

如果有经常使用的工作空间，可以将source **_ws/devel/setup.bash写入家目录下的/.bashrc文件中。
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