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kalibr工具的编译与安装

2023-05-16

安装

kalibr提供了两种安装使用的方法。

一、直接使用打包好的程序

下载地址，选择CDE-packages下载。（需要访问Google）
使用注意事项：只有64位系统可以使用

二、源码编译

  1. 安装依赖
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade

为了防止之后出现问题，一定要都装一下。
面对不同的ROS版本，只需要将indigo转换为对应的ROS版本即可。例如，我用的是Ubuntu16.04，ROS版本是kinetic，运行的时候就需要进行替换。

将
ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules
转换为
ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules
  1. 运行
    安装好依赖之后，按照正常的ROS项目进行编译。

可能遇见的错误

  1. numpy/arrayobject.h没有那个文件或目录
    在这里插入图片描述
    这个问题要么是numpy依赖的问题，要么就是内部连接的问题。
    解决：

    sudo apt-get install python-numpy
sudo ln -s  /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include/numpy /usr/include/numpy

  2. 编译后运行出现：ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx
    在这里插入图片描述
    根据https://blog.csdn.net/qq_31119155/article/details/79908668，可能是因为库版本更新问题。
    解决：

    把
import NavigationToolbar2Wx
改为
import NavigationToolbar2WxAgg
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