在github上找到两个文件下载并解压，将contrib部分解压到OpenCV3.4.1文件夹中。
然后执行安装：
mkdir build && cd build
cmake -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/ipsg/software/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules -D WITH_CUDA=OFF ..
make -j4
sudo make install
编译会报错：fatal error: boostdesc_bgm.i: 没有那个文件或目录
/home/ipsg/software/opencv-3.3.1/modules/viz/src/clouds.cpp:120:13: error: ‘class vtkPolyDataMapper’ has no member named ‘ImmediateModeRenderingOff’
mapper->ImmediateModeRenderingOff();
此外，在编译时，遇到VTK的问题，报与VTK8.2版本相关的错误，网上查阅资料更换较早版本的VTK可以编译通过，于是修改CMakeLists.txt文件，设置VTK的查找路径，设置VTK的查找路径，就是找其对应的cmake文件所在的位置，设置如下：
set(VTK_DIR “/home/ipsg/software/VTK-7.1.1/build”)
解决办法：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/109143505
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