最近用realsense获取rgb和depth图像，其中用到了有ui界面的realsense viewer。
这里附上RealSense SDK 2.0的github链接
直接在命令行输入即可打开realsense-viewer：
realsense-viewer
录制完成之后，record输出的.bag文件会保存在/home/<user>/Documents里面。
切换到/home/<user>/Documents下，在命令行中输入：
rs-convert -i <xxx.bag> -p <save path>
在我的环境下rs-convert是自带的提取.bag文件的工具，直接调用就行。
-i 后面输入你要解压的.bag文件的名字
-p 后面输入你要解压到的位置的路径
更多关于rs-convert的用法直接看其github的issues
值得一提的是，用rs-convert出来的color frames和depth frames数目可能不一样。
这是由于在录制的时候，rgb相机和depth相机的参数差异引起的。
我只尝试了不同分辨率的差别，其他参数均为默认值：
如果将rgb和depth的分辨率都设置为(360,960), 其color frames为115，depth frames为231。
若rgb为(720,1280)同时depth为(480,848)，其color frames为1712，depth frames为1758。
以上两次的.bag文件不相同。
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