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ROS机器人自主定位导航

2023-05-16

ROS机器人定位导航仿真——智能车

目录

    • ROS机器人定位导航仿真——智能车
  • 一、创建ROS工作空间
    • 1、创建racecar_ws文件夹、src文件夹
    • 2、初始化工作空间
    • 3、下载racecar源代码包
    • 4、编译工程
  • 二、仿真
    • 1、设置环境变量
    • 2、启动赛道地图
    • 3、赛道地图自主导航
      • （1）新开终端，启动slam和rviz
      • （2）控制车辆运动，建图
      • （3）保存地图
    • 4.自主定位导航
      • （1）运行环境地图
      • （2）启动rviz
      • （3） 用2D Nav Goal发布目标
      • （4）启动导航脚本

一、创建ROS工作空间

1、创建racecar_ws文件夹、src文件夹

mkdir -p ~/racecar_ws/src

在这里插入图片描述

2、初始化工作空间

cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

3、下载racecar源代码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

在这里插入图片描述

4、编译工程

cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述
如下图所示，则编译成功
在这里插入图片描述

二、仿真

1、设置环境变量

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在这里插入图片描述

2、启动赛道地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3、赛道地图自主导航

（1）新开终端，启动slam和rviz

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（2）控制车辆运动，建图

在这里插入代码片

在这里插入图片描述
最终地图如下：
在这里插入图片描述

（3）保存地图

地图保存路径：racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map

cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
rosrun map_server map_saver -f map_racecar

在这里插入图片描述

4.自主定位导航

（1）运行环境地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（2）启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（3） 用2D Nav Goal发布目标

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
选择工具栏中的2D Nav Goal按钮，将鼠标定位到想要去的位置。

（4）启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
由图片可以看出，小车在确定最终点之后，进行了自主导航。

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