附件准备材料：我自己的资料MPU9250.c和MPU9250.h
1，使用stm32cubemx配置好IIC
2，在c/c++处加入宏定义MPU9250,EMPL
最后为：
USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE,MPU9250,EMPL
3，加入对应的lib
4，将驱动库加入工程，更改驱动库，注释掉不需要的代码，同时包含头文件MPU9250.h
5，只需更改上面3个
“inv_mpu.c”，注释掉如下代码：
MUP9250.h的头文件的地址也要对应更改：
“inv_mpu.h”，包含头文件
"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"注释掉如下代码：
“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”，不变
“log_stm32.c”注释掉如下代码：
这3个函数，都更改fputc
int _MLPrintLog (int priority, const char* tag, const char* fmt, …)
void eMPL_send_quat(long *quat)
void eMPL_send_data(unsigned char type, long *data)
加入：
FILE * noUse;//自己修改的部分
fputc(out[i],noUse);//改成这个
举例：
最后：主函数包含头文件
就能调用函数了
MPL比DMP效果好，偏航较长时间不变,需要文件的邮箱联系
实测：MPL比DMP更好，短时间偏航 “一动才动”
DMP效果如下：
mpu9250的DMP获取数据效果，短时间偏航变化比MPL大
MPL效果如下：
基于stm32f130rct6主控，九轴传感器mpu9250的mpl，偏航居然能一动才动