【Docker部署SLAM系列2】Docker-desktop部署Ubuntu18.04+ROS+vscode连接+翻车总结（含最新通过rosdep总结）

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前言

磨洋工磨洋工，日常磨洋工。

一开始我都是在cmd或者Powershell窗口玩容器的，昨天直接怼进VScode里。

容器里也装了Ubuntu18.04和ROS-melodic。

其实好像啥也没干，跟平常Ubuntu系统里装东西一样。

然后，想实现ssh功能，但是发现翻车了（顺便把这几天实践的总结写在前面）：

1. 容器的ssh端口为22，在创建映像暴露时需要映射到本地端口。
2. 慎用 docker commit。镜像所使用的分层存储，除当前层外，之前的每一层都是不会发生改变的，换句话说，任何修改的结果仅仅是在当前层进行标记、添加、修改，而不会改动上一层。
3. 真的想好好用docker，就好好学dockerfile。
4. 在映像里没有梯子，rosdep又是一个坎。把raw.githubusercontent.com的ip全部！全部写进hosts中，后面的就看网络了。
5. （个人愚见）搭建环境最好还是在Linux系统下整活吧，支持度高一点，Windows还是有点不太行。

接上面慎用docker commit，尽量把自己需要的所有环境搭建完后，再commit，是的，这个时候直接黑盒，谁都不用知道（Doge）。

好了，准备再重开docker了。
诶、ORBSLAM2的博文也落下了，再说吧哈哈哈哈。

最后将所有在Windows11下的实践过程记录一下，便于下次在Ubuntu重开，当然在Ubuntu上的话，许多命令可能得加上sudo。

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1、部署Ubuntu18.04容器

• 宿主机拉取Ubuntu18.04镜像

docker pull ubuntu:18.04

• 查看镜像列表

docker images

• 创建ubuntu16.04容器

说实话，这个命令，根据个人需要，好好斟酌，每篇帖子都不一样，docker run的参数太多了。
docker run官方命令参考：https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/run/
ps：docker run：以镜像为基础，创建容器。

我的命令是

docker run -it --name ubuntu18-v1 -p 22:22 -p 80:80 -h ubuntu18-docker-v1 -v [挂载目录绝对路径]:/home ubuntu:18.04 /bin/bash

解释：
-it 终端运行方式：保持 STDIN 打开，并分配一个伪TTY（不要加-d，没办法在后台运行）
–name 创建容器名，随便设置
-p 22:22 端口暴露，将镜像的22端口映射到主机系统的22端口，冒号前的为容器的，冒号后的为镜像的（ps：实践后得，最好不要将容器的端口与主机系统的端口映射一致，毕竟你并不知道你的宿主机这个端口是否被占用，搞个五位数的挺好。如，10088:22）
-h 这个说实话，我不是很理解，指定容器的主机名，目前没用上
-v 挂载，将容器内部的目录挂载到宿主机目录中，随宿主机改动
ubuntu:18.04 本地Ubuntu镜像的版本
/bin/bash 启动方式

诶、这个构建容器太复杂了，很多问题都在这里，比如网络、ssh什么的，我当时就没暴露22，哭了，多看看命令说明吧。

2、进入容器

构建完成后就可以进入容器了。
打开cmd或者powershell（我此时的环境是Windows11，linux的话直接打开终端，记得加sudo），键入以下命令，直接把这个当成容器里的终端了。

docker start ubuntu18-v1		# 开启容器

docker exec -it ubuntu18-v1 /bin/bash		# 进入容器

3、配置Ubuntu18.04

当然就像刚安装完Ubuntu系统一样，

• 初始化：

apt-get update

ps：初始化如果报http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease这个错误，可以直接去ROS官网，直接更新最新的key进去，在初始化一下。

• 安装vim编辑器

apt-get install vim

• 安装net-tools

apt-get install net-tools

后面就根据自己需要装东西吧，在没搞懂dockerfile之前，其实全部自己装就行，没啥区别。

4、ROS安装

直接上官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

关于ROS只想记录一下rosdep这个东西。
有tizi的话是最稳的，但是容器并没有。这里又跟创建容器的时候有关系了，记得加上-network。
两年前还只有什么，延长一下联网响应的时间，用手机热点啥的。那个时候连手机热点是最管用的，后来也不太行了。
这两年出现了各种奇奇怪怪的方法，先下载下来本地化，小鱼…

but这次，以上我通通都不行，卡了很久。归根结底还是网络问题，但是查找一下ip还是有用的：
根本原因：raw.githubusercontent.com连不上
辅助性措施：在下面这几个网站中选其一，查询一下raw.githubusercontent.com的ip，全部填进/etc/hosts的最后一行，查到几个填几个。
查询ip网址：

1. https://www.ipaddress.com/
2. https://ping.chinaz.com/github.com
   

填进/etc/hosts的格式跟文件里原有的格式保持一致就行。
主要还是网络的问题。

5、VScode连接docker容器

1. 在vscode上面装docker和remote container的插件
   
   

2. 安装好以后，左边栏会有一个docker的标志，如果此时docker-desktop是在运行的话，这里就能同步得到你的镜像和容器。
   

3. 运行准备进入的容器，然后右键，点击Attach Visual Studio Code
   
   进去后就可以进行各种操作了。
   

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总结

挖个坑吧，有生之年一定出这个系列的3，可视化。

本文若能对你有帮助，自然是好，祝安好。

不喜勿喷，但有错误之处欢迎指出，交流学习。

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Reference

1. https://blog.csdn.net/weixin_41790086/article/details/102932185（慎用docker，拉到帖子最后）
2. https://blog.csdn.net/frdevolcqzyxynjds/article/details/107248448（docker创建并运行ubuntu16.04容器，不过是在CentOS7上的）
3. https://blog.csdn.net/weixin_40641725/article/details/105512106（vscode远程连接docker容器）