前言
dm-vio安装
参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读
在安装过程中,有些地方提示的不是很清楚,故写一篇记录避免再次犯错。
在dm-vio的一个子目录下创建ros工作空间,如图所示
并在src下克隆dm-vio-ros
git clone https:
为了能让这个插件找到刚刚编译的dm-vio,所以一个偷懒的办法,就是在.bashrc加上一个环境变量:
sudo gedit ~/.bashrc
在最后面,加上:
export DMVIO_BUILD=/YOURPATH/TO/dm-vio/build
在src下初始化工作空间
catkin_init_workspace
返回上一级目录,编译
catkin_make
source devel/setup.bash
在dm-vio/configs里加上euroc的相机模型:
echo -e "458.654 457.296 367.215 248.375 -0.28340811 0.07395907 0.00019359 1.76187114e-05\n752 480\ncrop\n640 480\n" > camera.txt
新开一个终端,输入
roscore
在原来的那个终端,进入dm-vio/caktin_ws/devel/lib文件下,输入
rosrun dmvio_ros node calib=/PATH/TO/camera.txt settingsFile=/PATH/TO/dm-vio/configs/euroc.yaml mode=1 nogui=0 preset=1 useimu=1 quiet=1 init_requestFullResetNormalizedErrorThreshold=0.8 init_pgba_skipFirstKFs=1
再新开一个终端,运行下好的数据包
rosbag play MH_01_easy.bag
数据包下载地址
错误:Failed to contact master
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