通过路由器连接JetsonNano与地面站
- 一、前期准备
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- 二、获取IP地址和设备名称
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- 三、配置Nano
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- 四、配置地面站
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一、前期准备
注意事项
- 以下所指的 地面站 ,可以理解为开发者个人电脑通过虚拟机所使用的Ubuntu系统。
- 以下所指的 Nano , 可以理解为Jetson Nano所使用的Ubuntu系统。
- 打开 终端 快捷键:Ctrl + Alt + T
连接局域网
开启路由器,将Nano和地面站都连入该路由器生成的局域网。
虚拟机网络设置
打开VMware,在虚拟机Ubuntu关机状态下,打开虚拟机设置-网络适配器-网络连接,选择 桥接模式 ,并勾选“复制网络连接状态”。
二、获取IP地址和设备名称
IP地址
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在Nano上打开终端,输入ifconfig
,获得IP地址
我们需要的是 wlan0-inet
假设得到IP地址为:198.168.1.2 ,以下简称 NanoIP
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同样的,在地面站打开终端,输入ifconfig
,获得IP地址
我们需要的是 ens33-inet
假设得到IP地址为:198.168.1.4 ,以下简称 地面站IP
设备名称
在终端中,介于“@”和“:”之间的绿色字体,即设备名称。
假设获得以下设备名称:
“iaxlab-desktop” ,以下简称 Nano设备名
“solal-virtual-machine” ,以下简称 地面站设备名
三、配置Nano
修改bashrc文件
在Nano终端输入gedit ~/.bashrc
,在bashrc文件最后一行添加:
export ROS_HOSTNAME=NanoIP
export ROS_MASTER_URI=http://NanoIP:11311`
以上面的NanoIP为例,这里就应该添加:
export ROS_HOSTNAME=198.168.1.2
export ROS_MASTER_URI=http://198.168.1.2:11311`
保存bashrc文件,然后在终端输入source ~/.bashrc
修改hosts文件
在Nano终端输入sudo gedit /etc/hosts
,在hosts文件中添加:
地面站IP 地面站设备名
以上面的地面站IP和地面站设备名为例,这里就应该添加:
192.168.1.4 solal-virtual-machine
保存hosts文件
四、配置地面站
修改bashrc文件
在地面站终端输入gedit ~/.bashrc
,在bashrc文件最后一行添加:
export ROS_HOSTNAME=地面站IP
export ROS_MASTER_URI=http://NanoIP:11311`
以上面的地面站IP和NanoIP为例,这里就应该添加:
export ROS_HOSTNAME=198.168.1.4
export ROS_MASTER_URI=http://198.168.1.2:11311`
保存bashrc文件,然后在终端输入source ~/.bashrc
修改hosts文件
在Nano终端输入sudo gedit /etc/hosts
,在hosts文件中添加:
NanoIP Nano设备名
以上面的地面站IP和地面站设备名为例,这里就应该添加:
192.168.1.2 iaxlab-desktop
保存hosts文件
By Solal
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