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[毫米波雷达建图系列]2. map generator node

2023-05-16

目的：利用点云，生成概率栅格地图，并保存成 pgm 图片格式

主要的函数有三个：

void GetGridMap();   注册地图

SaveMap 可以保存成 pgm图片 或者 pcd 格式（3D点云）--pcl库

publishMap 发布地图

问题：

1.  TraceLine 函数是干啥的？

     cartographer中对于射线经过的格子做了free 处理吗？在 CastRays 函数中，有一个选项 insert_free_space 来决定，是否更新射线经过的格子。

   cartographer中，correspondence_cost_cells_ 保存unit16格式的值，代表每个cell的概率值。0 代表unknown， 这个变量不会进行初始化，所以，默认都是 0  unknown。 问题是，如果 insert_free_space 不进行free 区域的状态更新 ， 可以吗？岂不是很多free 区域都是 unknown的？

   正常的，cell初始概率值是多少？0.5

2.  grid_map[id] += _Lfree - _L0;// ???

    - 这个是从反演模型推导来的，_L0 是 log-odd初始值，通常认为每个cell的初始值---占据的概率为0.5，则_L0初始值为0.

   - _Lfree 根据传感器模型得到，固定值

 上图即反演模型推导结果，绿色部分即  _Lfree - _L0 或者 _Locc - _L0

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