at least 4 GHz Quad core CPU
NVIDIA GTX 1080 (8GB memory) or higher
Windows 10 (64-bit), Ubuntu 18.04 (64-bit), or Ubuntu 20.04 (64-bit)
PC：部署LGSVL
系统：Windows10 pro
显卡：GTX1060
CPU：i5-8400
RAM：16G
ARM：已部署好ROS
硬件：NVIDIA Xavier
系统：Ubuntu 18.04
ROS：Melodic
PC与Xavier网线直连。
官网下载：https://www.svlsimulator.com/
官方参考文档：https://www.svlsimulator.com/docs/
下载完成之后，将压缩包进行解压缩。
运行 simulator 可执行文件，会打开以下窗口。
点击 LINK TO CLOUD，会自动打开网页，按照 3 中的官方文档注册账号，登录，并运行键盘控制车辆移动的Demo，说明一已安装好。
（开始在Ubuntu18.04中安装，点击LINK TO CLOUD无法联网，后重装系统在Windows10下可以正常运行）
安装rosbridge_server，还有msg等
sudo apt install ros-melodic-rosbridge*
报错：
解决方法：
pip install future
运行命令：
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
正常运行起来之后，会到这一步
先选择一个自己喜欢的车辆，直接点击
点击这里，可以安装传感器以及配置传感器参数
因为我是用的是ROS，所以选择bridge类型是ROS的，点击这个按钮可以复制其他人上传的传感器配置，来配置自己的传感器。
在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/4ffca946f5394a2eae79a8af59b443f4.jpeg)
创建名称，是否公开，Bridge类型
以激光雷达传感器为例
配置Frame和Topic，方便在Rviz中接收。还可以配置激光雷达具体硬件参数。修改好之后点击右下角的保存。
然后点击
创建名称，选择自己的cluster，下一步
我选择的是这个
选择地图，选择配置好的车型，选择配置好的传感器
然后下一步
选择ROS，右边的Bridge输入Xavier的ip地址。端口默认9090。
接下来发布
打开LGSVL软件，在网页上点击这个按钮（如果这个按钮是灰色的，让LGSVL软件重新联网）
运行起来LGSVL之后，Xavier中运行程序的终端就一直打印输出
打开Rviz，修改Frame，添加点云话题
还可以对视觉、定位等传感器进行仿真。