stereoCalibrate() 是用来标定一个立体摄像头的,也就是同时标定两个摄像头。标定的结果除了能够求出两个摄像头的内外参数矩阵,跟能够得出两个摄像头的位置关系R,T。
double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1,
InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1,InputOutputArray distCoeffs1,
InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R,
OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, int
flags=CALIB_FIX_INTRINSIC , TermCriteria criteria=
TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6))
objectPoints- vector<point3f> 型的数据结构,存储标定角点在世界坐标系中的位置
imagePoints1- vector<vector<point2f>> 型的数据结构,存储标定角点在第一个摄像机下的投影后的亚像素坐标
imagePoints2- vector<vector<point2f>> 型的数据结构,存储标定角
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