之前在基础教程中,我们使用的是catkin_create_pkg自动创建ros包,实际上就是一个package.xml文件和CMakeLists.txt文件加文件夹,所以手动创建看看能不能呢和自动创建有一样的效果
(1)创建文件和package.xml
cd catkin_ws
mkdir -p src/foobar
cd src/foobar
建立好foobar文件夹后,先需要创立package.xml文件,我常使用gedit编辑器,如果是vim或其他编辑器就自行处理下就
gedit package.xml
弹出空白页,然后在foobar/package.xml复制下面的代码:
<package>
<name>foobar</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>
然后试下能不能呢找到包:
rospack find foobar
如果配置没有问题就拿呢个成功找到,并显示出包的路径/home/zbr/catkin_ws/src/foobar
显示没有此包的话,现在工作空间catkin_ws文件夹下source下:
source ./devel/setup.bash
然后在查找,如果没有输错内容的话,应该是能找到的。
(2)创建CMakeLists.txt
同理,创建一个CMakeLists.txt文件,并将下面的内容粘贴进去:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()
然后,回到工作空间catkin_ws目录下,编译一下:
cmake_make
成功即可。这样手动创建的ROS包就OK了。
(3)拓展
在前面的基础教程中,有创建ROS信息和ROS服务,以及编写简单的消息发布器和订阅器,以及简单的服务器和客户端,都可以试试。
注意:
1.需要在package.xml CMakeLists.txt文件中添加相关的内容
2.两个文件内的代码文件不能一样,以及CMakeLists.txt文件夹下方加的内容包名需要修改成与foobar相对应的,生成的可执行文件的名字以及代码的名字不能和基础教程创建的ROS包用的代码名一样
参考文献:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand
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