安装教程同；进更新安装包下载方式和下载链接——见文末。
(1)下载source(如果不太好下载可以采用“码云”下载，或者给用手机开热点换源试试也行）
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
(2)安装依赖项分别执行（安装教程）
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
(3)Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory；建议电脑连接手机热点再操作。
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
(4)执行命令cd ~/librealsense/build/examples/capture/，进入/librealsense/build/examples/capture目录下,在此位置下打开终端执行./rs-capture
思路顺序：主目录下新建工作空间realsense_ws——>然后利用我分享的百度网盘链接下载realsense包和ddynamic_reconfigure包——>编译运行工作空间。
这个地方不要按照官网教程用gitclone去下载Inter-ros,因为会缺少包：ddynamic_reconfigure，这个包需要放在新建工作空间的src里。
(1)建立workspace
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（注意：如果你用的是Oh my zsh，则后两句相应地将bash改成zsh）
(3)realsense包和ddynamic_reconfigure包下载
realsense下载的baidunetdisk链接及提取码
https://pan.baidu.com/s/1hbKEECGRhfURAkDI_1cjkg
提取码：xwwv
ddynamic_reconfigure下载的baidunetdisk链接及提取码
链接：
https://pan.baidu.com/s/1RZ2jg0F882FyiIRULoboQQ
提取码：ijfu
(4)在realsense_ws/src/中放入下载好的realsense包和ddynamic_reconfigure包,如下图
(5)
返回到realsense_ws目录下，执行
cd ..
catkin_make
(6)如果没有错误说明，已经装好了，启动相机节点
(7)但可能出现错误：Resource not found:rgbd_launch…Ros path [0]…The Traceback for the exception was written to the log file（报错截图及解决方法解决办法如图指令）
像这一类问题可以根据报错提示分析：“没有找到rgbd_launch”，可能是因为缺少，可尝试对其进行安装，执行命令：
sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch
执行完前一步之后重新编译下。
(8)最后检验图像能不能在rviz上显示
打开第一个终端执行
cd ~/realsense_ws/src
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
打开第二个终端执行
rosrun rviz rviz
然后更改RVIZ界面的设置如下图：
遇到以下报错信息也可以安装这个方法解决：Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory]
更新版的realsense和realsense-ros的安装
各个版本匹配情况介绍链接：
https://hub.xn--gzu630h.xn--kpry57d/IntelRealSense/realsense-ros/releases
librealsense2.43.0+realsense-ros2.2.23百度云链接:
https://pan.baidu.com/s/1yA7ZCqlA-sTncr-CXWxerw
密码:
agvw