ROS系统的串口数据读取和解析

原帖地址：https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81357612

一、Ubuntu下的串口助手cutecom
下载：sudo apt-get install cutecom 
打开：sudo cutecom 
 
查看电脑链接的串口信息（名称）：

dmesg | grep ttyS*

二、使用ROS提供的serial包实现串口通信
参考1： 
https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082

参考2：

ROS Wiki 中serial包的介绍：http://wiki.ros.org/serial

首先，下载serial软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

 #ros为Kinect版本

进入下载的软件包的位置

roscd serial

若是安装成功会看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

新建工作空间级程序包：

cd
mkdir -p serialPort/src
cd serialPort
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg serialPort std_msgs roscpp serial
cd serialPort/src
touch serialPort.cpp

在新建的serialPort.cpp中复制如下代码：     

      #include <ros/ros.h> 
      #include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
      #include <std_msgs/String.h> 
      #include <std_msgs/Empty.h> 
      serial::Serial ser; //声明串口对象 
      //回调函数 
      void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
      { 
          ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); 
          ser.write(msg->data);   //发送串口数据 
      } 
      int main (int argc, char** argv) 
      { 
          //初始化节点 
          ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); 
          //声明节点句柄 
          ros::NodeHandle nh; 
          //订阅主题，并配置回调函数 
          ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback); 
          //发布主题 
          ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); 
          try 
          { 
              //设置串口属性，并打开串口 
              ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
              ser.setBaudrate(115200); 
              serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
              ser.setTimeout(to); 
              ser.open(); 
          } 
          catch (serial::IOException& e) 
      
          { 
              ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
              return -1; 
          } 
          //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
          if(ser.isOpen()) 
          { 
              ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
          } 
          else 
          { 
              return -1; 
          } 
          //指定循环的频率 
          ros::Rate loop_rate(50); 
          while(ros::ok()) 
          { 
              if(ser.available()){ 
              ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); 
              std_msgs::String result; 
              result.data = ser.read(ser.available()); 
              ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); 
              read_pub.publish(result); 
          } 

          //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 
          ros::spinOnce(); 
          loop_rate.sleep(); 
          } 
      } 

连接串口设备，通过第一部分给出的查看电脑连接串口号，更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/serialPort.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

运行roscore，运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作 
创建文件:（若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可）

1、永久解决串口权限问题

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

2、在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

或者

KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666" 

保存即可,重启或注销用户在登录后生效

2.临时获取串口权限
先查看插入电脑的串口号

ls /dev/ | grep ttyUSB

知道串口号之后对指定串口赋予权限,以ttyUSB0为例

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

不用重启即可生效