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ROS-TCP-Connector and ROS-TCP-Endpoint

2023-05-16

  Unity官方提供了和ROS交互的接口：ROS-TCP-Connector and ROS-TCP-Endpoint。有了这两个Unity就能够更好的和真实机器人做交互。两个接口的实现基于ROS#、ros_bridge，所以基本上以后用这个就可以了。

  源码如下：
  ROS-TCP-Endpoint：https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
  ROS-TCP-Connector：https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector

  关于功能的介绍，下面这张图很清晰的说明了：
在这里插入图片描述
  翻译一下就是：
  ROS-TCP-Endpint：操作ROS，和Unity通信(放在ROS端)
  ROS收发来自Unity的数据

  ROS-TCP-Connector：操作Unity，和ROS通信(放在Unity端)
  Unity收发来自ROS的数据

  在二者的使用之前需要对Unity进行下配置以及TOS功能包的编译，具体细节参照这篇文章啦：

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ROS

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