程序员经验分享-hwhale

Makerbase X2212电流环(转矩)配置

2023-05-16

该配置基于X2212电机，控制模式为电流环（转矩）模式

主板参数、电机参数、编码器参数配置和位置环控制一样，已配置可直接跳转到控制器配置，没有配置的按以下步骤配置

1. 恢复默认参数

odrv0.erase_configuration()

2. 主板参数配置

odrv0.config.brake_resistance = 2.0

odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0

odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0

odrv0.config.dc_max_positive_current = 20.0

odrv0.config.dc_max_negative_current = -3.0

odrv0.config.max_regen_current = 0

odrv0.save_configuration()

3. 电机参数配置

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7

odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5

odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 2

odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT

odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 15

odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 20

odrv0.save_configuration()

4. 编码器参数配置

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL

odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 16384

odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 3000

odrv0.axis0.config.calibration_lockin.current = 5

odrv0.axis0.config.calibration_lockin.ramp_time = 0.4

odrv0.axis0.config.calibration_lockin.ramp_distance = 3.1415927410125732

odrv0.axis0.config.calibration_lockin.accel = 20

odrv0.axis0.config.calibration_lockin.vel = 40

odrv0.save_configuration()

5. 控制器参数配置

配置控制模式为电流环（转矩）模式。

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 50

odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 30

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.02  

odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.2

odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_PASSTHROUGH 

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()

6. 测试参数配置

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION 

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True	

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION 

odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration = True   

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL	

odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()

7. 检查错误

若有错误，请仔细检查输入指令是否有错

dump_errors(odrv0)

8. 电机控制测试

改变转矩大小，可以用尝试阻挡电机转动，体会转矩的改变

odrv0.axis0.controller.input_torque = 0.1	

odrv0.axis0.controller.input_torque = -0.1

odrv0.axis0.controller.input_torque = 0.01	

odrv0.axis0.controller.input_torque = 1

至此， ODrive 电流环（转矩）控制模式配置完成。

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