按照官网教程配置环境，链接：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-windows-cygwin.html#building-setup-windows-cygwin
按照步骤安装即可。都安装在默认目录会比较好，之前尝试cygwin安装在D盘，git这些功能出了点问题。cygwin默认目录为：C:\cygwin64
下载安装包： www.cygwin.com/install.html
方案1：将安装包放入 C:\Users\Administrator，然后打开cmd，输入
setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd
安装过程可能遇到无法下载的问题，开 VPN 或者网上搜 cygwin 中国镜像地址，粘如URL，add即可，如：http://mirrors.163.com/cygwin/
然后一路默认，下一步…
方案2：一个一个选，安装步骤“Cygwin Installer: Select Package Dialog”可能比较繁琐，支持方案1。有一个简便教程：http://www.nufeichuiyun.com/?page_id=121
题主尝试失败了，有兴趣的可以尝试一下
按照教程安装好 cygwin，如果需要卸载，可以参考链接：
https://blog.csdn.net/some_times/article/details/21469551?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param
下载安装包： firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools
打开一路默认，直到最后一步，选上 “Add path to environment variable”
下载安装包： http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/
下载最新版： MAVProxySetup-latest.exe.
打开一路默认
打开cygwin然后关闭，以生成 initialisation files
打开cygwin，输入：
ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink
第三步可能会很卡，下载失败，如图：多试几次即可，也可以尝试开VPN
这步会卡很久，等待
在cygwin窗口下载 ardupilot 源码：
git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
此处做一个提示：git 到的 ardupilot 文件夹不能随便复制粘贴，有的隐藏文件之类的东西粘不走会导致无法编译运行，两个办法可以解决：
1）重新 git 新的，一定没问题
2）先完成编译，跑一遍，然后整个 ardupilot 文件夹就可以粘贴并备份了
进入 cygwin 的根目录，找到文件 “.bashrc”, 如题主目录为：“D:\cygwin64\home\ling”。在 “.bashrc” 末尾添加：
export PATH = "$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest/"
之后编译运行即可，参考官网教程：
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md
编译 CubeBlack，copter：
cd ardupilot
./waf configure --board CubeBlack
./waf copter
编译其他板子参照官网教程
特别说明，SITL中，无需生成固件，第一次编译以后修改程序，可以省略这两个步骤：
./waf configure --board CubeBlack
./waf copter
以下是题主运行步骤：
参考官网教程：https://ardupilot.org/dev/docs/copter-sitl-mavproxy-tutorial.html#copter-sitl-mavproxy-tutorial
(1)、四旋翼
cd ardupilot/ArduCopter/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console
在打开的 mavproxy 控制输入 输入指令，比如实现切到guided模式，解锁，起飞至20米，降落：
mode guided
arm throttle
takeoff 20
mode land
可以打开 mission planner 地面站，将通过UDP协议自动连接
如果需要修改起始位置，cygwin启动的命令行加入 "-L 位置“，如旧金山机场 KSFO：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console -L KSFO
如需增加初始位置：可在cygwin64\home\ling\ardupilot\Tools\autotest\locations.txt 中添加，格式见 txt 文件第一行(#NAME=latitude,longitude,absolute-altitude,heading)，如在末尾添加：
AirPort1=30,30,200,20
保存调用即可
(2)、固定翼
cd ~/ardupilot/ArduPLane/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console -f plane
在打开的 mavproxy 控制输入 输入指令，比如实现切到takeoff模式，解锁，切到RTL模式（绕home点转圈），切到guided模式（默认以当前点为圆心转圈）：
mode takeoff
arm throttle
mode rtl
mode guided
如图：
(3)、垂直起降固定翼（VTOL）
cd ~/ardupilot/ArduPLane/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console -f quadplane
可以按照固定翼模式起飞，现切到takeoff模式，解锁：
mode takeoff
arm throttle
可以飞 QuadPlane AUTO Missions
参考官网教程：https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-auto-mode.html
打开 mission planner，航点设置如下：
参考官网 : https://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html
四旋翼进入 ardupilot\ArduCopter，修改 Copter.h和 Copter.cpp，重新编译执行
固定翼和VTOL，进入 ardupilot\ArduPlane，修改 Plane.h 和 ArduPlane.cpp，重新编译执行