Pose
姿态描述的是一个刚性的3D转换，即，一种由任意平移和旋转组成的变换。在Halcon中，一个pose是具有7个参数的元组：3个参数描述平移（TransX、TransY、TransZ），3个参数描述旋转（RotX、RotY、RotZ）。最后一个参数确定了平移和旋转的顺序（以及旋转的方向）
3D姿势有两种解释：第一种，描述了一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向（例如，一个零件坐标系相对于照相机的坐标系统的姿态，即两件相对于照相机的姿态）。第二种解释，一个姿势描述了如何在两个坐标系之间转换坐标（例如，将点从局部坐标转换为摄像机坐标）
将点坐标从坐标系1（cs1）转换为坐标系2（cs2）的位姿表示为
。在cs1（
）中给出的点到cs2（
）的对应转换记为：
请注意，上面的表示法仅用于可读性，不是姿态（作为一个元组）用作乘法，而是由这个姿态描述的转换，因此，姿态
描述了由齐次变换矩阵表示的刚性变换
所以描述了从cs1到cs2的点的转换，此外，它也描述了坐标系统本身的转换，但是以相反的顺序：描述了如何转换坐标系2以获得坐标系1.从而能得到坐标系2相对于坐标系1的位姿。
由此，位姿就可以像齐次矩阵一样连接起来：
这样的连接可以使用pose_compose来完成
