在xacro文件中，有下列语句是修改模型颜色的：
例：
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 .3 .1"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>
<material name="Red">
<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.2 .3 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<xacro:default_inertial mass="10"/>
</link>
当我们只是修改
<material name="Red">
<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
时，我们会发现在Gazebo显示时，颜色是改变不了的，注意，如果要改变颜色，你必须这么做：
上代码：
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Red</material>
<turnGravityOff>false</turnGravityOff>
</gazebo>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 .3 .1"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>
<material name="Red">
<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.2 .3 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<xacro:default_inertial mass="10"/>
</link>
如代码，我们发现，在添加gazebo标签后，才能修改。
最后附上一些常用颜色的RGBA：
<material name="Blue">
<color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
</material>
<material name="Green">
<color rgba="0.0 0.8 0.0 1.0"/>
</material>
<material name="Grey">
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
</material>
<material name="Grey2">
<color rgba="0.9 0.9 0.9 1.0"/>
</material>
<material name="Red">
<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>
<material name="Black">
<color rgba="0.1 0.1 0.1 1.0"/>
</material>
<material name="LightGrey">
<color rgba="0.6 0.6 0.6 1.0"/>
</material>
<material name="Orange">
<color rgba="1.0 0.33 0.0 1.0"/>
</material>
所有颜色链接地址：https://wenku.baidu.com/view/111e6c47773231126edb6f1aff00bed5b8f3734e.html
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