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打开Gazebo的方式主要有两种：rosrun 和 roslaunch。
1、启动ROS节点
启动ROS节点、bring up 机器人的标准工具是roslaunch。打开一个空的Gazebo世界命令如下：
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
参数：
- paused
- 在暂停状态打开Gazebo (default false)
- use_sim_time
- 节点启动模拟时间，启动主题topic /clock (default true)
- gui
- 启动Gazebo用户接口 (default true)
- headless
- 禁止仿真器调用任何渲染组件。不能在gui:=true (default false)是使用
- debug
- 用gdb (default false)调试模式启动 gzserver (Gazebo Server)
例如：
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=true use_sim_time:=false gui:=true throttled:=false headless:=false debug:=true
2、demo 环境
还有一些demo可以直接使用，它们在包含在gazebo_ros功能包中，包括：
roslaunch gazebo_ros mud_world.launch
roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch
roslaunch gazebo_ros rubble_world.launch
注意在mud_world.launch中，加入了一个机械关节，文件如下：
<!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
<launch>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="worlds/mud.world"/>
<!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</include>
</launch>
所有的文件都继承了empty.world,只改变了一个参数：world_name。
3、创建Gazebo ROS Package
1、建立工作空间
/home/user/catkin_ws/src
2、编写sdf文件
文件夹目录如下：
../catkin_ws/src
/MYROBOT_description
package.xml
CMakeLists.txt
/urdf
MYROBOT.urdf
/meshes
mesh1.dae
mesh2.dae
...
/materials
/cad
/MYROBOT_gazebo
/launch
MYROBOT.launch
/worlds
MYROBOT.world
/models
world_object1.dae
world_object2.stl
world_object3.urdf
/materials
/plugins
3、创建通用的 World 文件
创建ROS功能包
创建launch文件夹
创建 YOUROBOT.launch 文件
<launch>
<!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find MYROBOT_gazebo)/worlds/MYROBOT.world"/>
<!-- more default parameters can be changed here -->
</include>
</launch>
创建MYROBOT.world 文件
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<include>
<uri>model://gas_station</uri>
<name>gas_station</name>
<pose>-2.0 7.0 0 0 0 0</pose>
</include>
</world>
</sdf>
运行文件
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch MYROBOT_gazebo MYROBOT.launch
4、加载 URDF 模型
如何把自己建立的URDF模型添加到gazebo环境中？
利用 roslaunch，有两种方法：
ROS Service Call Spawn Method
这种方法保持ROS软件包在不同电脑间轻松移植。只要软件包在一个ROS包路径中即可。不过要求编写一个ROS service call脚本。
只要放置在默认的数据库路径中，或者自己建立一个数据库，并把它包含在环境变量中
1、ROS Service Call
利用 pawn_model脚本向 gazebo_ros 节点（在主题中，空间名为”gazebo” ）发出服务请求，进而添加 URDF 到 Gazebo 中。
urdf
rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT
如果是.xacro，可以转化为 urdf 文件：
xacro
rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro -o /tmp/pr2.urdf
查看其关节图：
check_urdf pr2.urdf
urdf_to_graphiz pr2.urdf
cd ~
rosrun tf view_frames
evince frames.pdf
查看 pawn_model的所有参数，可以运行：
rosrun gazebo_ros spawn_model -h
urdf
<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find baxter_description)/urdf/baxter.urdf -urdf -z 1 -model baxter" />
xacro
<!-- Convert an xacro and put on parameter server -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find pr2_description)/robots/pr2.urdf.xacro" />
<!-- Spawn a robot into Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model pr2" />
此种方法需要编辑 sdf 文件，官方的模型都是采用的这种方法。
参考
https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
http://gazebosim.org
http://wiki.ros.org/urdf
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作者：飘零过客
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71108959
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