#Python实现话题的发布与订阅

#Python实现话题的发布与订阅

首先我们的先了解ROS文件系统的基本框架，如下图所示：

由上图可知，.py文件放在工作包里面的scripts文件夹内，所以，整活！

1、在工作包内新建scripts文件夹用来存放.py文件

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ cd src/topic/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic$ mkdir scripts

同样，若没有工作空间则新建，这里跳过这步。

2、进入scripts文件夹，编写.py文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic$ cd scripts/

#发布者

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/scripts$ touch ptopic.py
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/scripts$ gedit ptopic.py 

#!/usr/bin/env python 
# -*- coding:UTF-8 -*- 

import rospy 
from std_msgs.msg import String 

if __name__=="__main__":

	rospy.init_node("ptopic_py") 
	pub = rospy.Publisher("ptopic",String,queue_size=10)
	msg = String()
	rate = rospy.Rate(1)
	count = 0
	while not rospy.is_shutdown():
		count+=1
		msg.data = str(count)+"℃"
		rospy.loginfo("温度传感器A的数据是：%s",msg.data)
		pub.publish(msg) 
		rate.sleep()

代码粘贴完直接保存，然后关闭

#订阅者

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/scripts$ touch stopic.py
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/scripts$ gedit stopic.py 

#!/usr/bin/env python 
# -*- coding:UTF-8 -*- 

import rospy 
from std_msgs.msg import String

def topicCallback(msg):
	rospy.loginfo("显⽰传感器A的数据：%s",msg.data)

if __name__=="__main__":

	rospy.init_node("stopic")

	pub = rospy.Subscriber("ptopic",String,topicCallback,queue_size=10)

	rospy.spin()

代码粘贴完直接保存，然后关闭

两个.py文件就创建好了，与C++代码不同的是.py文件不用编译，它本身就是一个可执行的脚本文件，不用编译也就意味着不用回到上级目录去修改CMakeList.txt文件。

3、修改.py文件的权限

进入scripts文件夹单击右键，选择“Open in Terminal”，在终端打开，然后执行下图命令：

说明：“ll”是查看文件权限的命令，r、w、x分别代表可读、可写、可执行。“chmod”是修改文件权限的命令，“777”则表示把文件都设置成可读可写可执行，“*”表示所有文件。可以看到，.py文件修改前没有可执行权限，修改后就有了。

4、运行.py文件

上面说到过，.py文件不用编译就可以运行
同样，主节点还是得先运行起来：

然后回到工作空间运行.py文件，因为有两个.py文件需要运行，所以得再打开一个终端

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/topic/scripts$ cd ~/ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun topic ptopic

在新打开的另外一个终端下运行stopic.py

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ rosrun topic stopic.py

说明：与C++实现话题的发布与订阅类似，如果先运行stopic.py，会发现没有现象，也是因为ptopic.py 还未运行，没有发布内容，所以stopic.py 订阅不到。
rosrun命令后面跟的是工作包名和节点名，对于C++文件来说，节点名是写在CMakeList里面的那个（第137行改的内容），对于Python文化来说，节点名就是.py文件名。

5、调试

同样，Python文件也可以用qt的工具进行调试，也可以用qt的可视化工具查看发布者、订阅者以及话题之间的关系。具体过程看上一篇博文~
传送门 → #C++实现话题发布与接收

6、下课！