程序员经验分享-hwhale

步骤一：Jetson Nano安装ROS步骤，及相关错误分析

2023-05-16

安装系统为：ubantu 18.04---ros melodic

硬件：jetson nano b01，联想拯救者r7000p

内存卡：SAMSUNG 128G

最后一次更新2022/10/5

亲测！一般网络情况下，一共15分钟安装完整，且无报错！！

ROS MELODIC

首先更换为清华源，jetson nano与双系统的ubantu不同，双系统通过（设置 -软件和更新-下载自 ）更改为国内清华源。jetsonnano通过修改source.list具体代码步骤如下：

（1）备份source.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（2）更改软件源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将其中内容全部删除，修改为：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

由于nano为ARM架构，双系统为x86/x64架构，如果在双系统上安装ROS，修改为：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse


（3）进行软件更新

sudo apt-get update

至此jetson nano部分配置完毕，接下来进行ros安装。

（4）添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（5）添加密匙

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现如下界面，则表示成功

 （6）更新ros软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

如果成功会出现如下界面

 （7）安装！！

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输入后会出现如下界面

下载完成后出现如下界面（图片下载自别处，有些许不同）

（8）初始化rosdep

首先安装依赖：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

基本可以确定，这一步很重要。原版出现问题的如下（ sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool）后来发现存在依赖，无法进行安装。不理解可以参看官网教程melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki新版如上。

依赖安装完毕，输入终端如下：

 sudo rosdep init

错误1：找不到命令

输入：

sudo apt install python-rosdep

（如果还是一样的报错，试试sudo apt install python-rosdep2）

错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https :

//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

其中橙色部分不固定，域名一直在变化，登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，替换橙色部分。

错误3：ERROR: default sources list file already exists:

/etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入以下命令：

  sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了

（9）rosdep update

终端输入：
 

rosdep update

**************************************************************************************************************

如果成功了跳步骤（10），大概率失败，连接网络超时，具体应该是github与国内连接不稳定等原因。默认连接时间是15s，曾经改过好几分钟，该不成功就是不会成功，具体成功方法如下，无视网络原因。

 （1）修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

 (2)用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

(3)以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“GitHub Proxy 代理加速”添加到网址前：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py   #36行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py   #72行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	 #39行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py   #68行 119行

(4)在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

 sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

的第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

 接下来再试一次

rosdep update

不出意外应该就成功了。大概需要三五分钟时间，会下载一些东西。

*************************************************************************************************************

（10）ros编译环境配置

终端输入：

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

使编译环境生效。

 （12）最后一步ROS的测试

输入：

roscore

如果可以正常运行那么就okk了，如果依旧报错，再输入一遍：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

可能是某些东西没下全的原因，应该还会下载点东西，需要你输入y确认。再roscore一下应该就有了。至此ROS下载成功。

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib

文章摘自：CSDN的博主和古月居的公众号,原链接如下。图片也均采自链接。亲测成功。

(4条消息) rosdep update 超时失败2021最新解决方法_WGH无疆的博客-CSDN博客_rosdep update

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

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