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VINS-MONO的安装与运行

2023-05-16

1.安装ros 网上大量教程
2.安装ceres 1.14.0版本(源码安装，有依赖）安装mkdir build/cd build/cmake ../make/sudo make install
     （亲测2.0版本ctakin_make不了）
     opencv3.3源码（git clone或者压缩包）（亲测3.2也可以用据说orb要3.4）
##查询OpenCV版本
pkg-config --modversion opencv
     eigen3  sudo apt install安装sudo apt-get install libeigen3-dev 即可
ceres安装相关依赖时libcxsparse3.1.2（14讲为3.1.2） 18.0.4之后都改为3.0了                        sudo apt install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
make install时记得加sudo 不然可能没有真正安装进去
3.安装vins-mono
##创建工作空间
mkdir -p vins-mono-catkin_ws/src
cd vins-mono-catkin_ws/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ..
##编译当前工作空间下的所有ros包
catkin_make
source devel/setup.bash
##运行该脚本才能让工作空间下的包被ROS发现.因此每次运行VINS-Mono程序之前,都要先运行该setup.bash脚本，可以加入.bashrc文件最后一行可每次自动运行                                                  vim .bashrc i esc :wq // gedit .bashrc
source /home/yyj/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash4.运行vins-mono
打开四个终端
roscore        
## 启动一个ROS核心
roslaunch vins_estimator euroc.launch 
##将一系列节点和运行参数写进launch文件中,通过roslaunch命令一次启动多个节点，使用VINS-Mono运行Euroc数据集对应的luanch文件是euroc.launch,位于vins_estimator包下
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 
##打开rviz 运行vins_estimator包下的vins_rviz.launch文件
rosbag play MH_01_easy.bag # 跑包，得在包的当前目录下或者rosbag play bag路径 ~/

 

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