电气工程及其自动化专业，坐标广东湛江，大一时期对专业上很感兴趣，自学了许多东西，
但是只是停留在理论基础上而缺乏实践，和学校在这方面的普及有点关系吧，趁着国家有这方面的支持，在大二的时候申请了大创项目，
关于四轴项目的，最近才刚刚开始搞，项目主要是由我和我舍友A来完成的，
舍友主要负责硬件部分，我负责软件部分，第一次真正地搞这么大的项目，好好干活，
嗯，准备开始搞事情了。 2017/2/28
我不是想像很多人搞四轴的人一样，我想搞清楚四轴的运行原理和背后的算法。
我用的是北航四轴全权的讲义学习的，很多都是理论上的东西，内容非常深入。从这里起手感觉非常好，就是难了点。
大致说一下硬件组成吧：
飞控采用的是pixhawk（以后准备嵌入ＲＯＳ）本事上是ＳＴＭ３２Ｆ４系列
电机采用的是朗宇电机A2212无刷电机
电调是好盈乐天20A
格式3S25C 2200mA
B6平衡充电器一个
大疆F450机架一个
天地6，有条件的可以天地7
仿APC螺旋桨
简单讲一下怎么看一些四轴器件的参数吧。
有一个重要的参数就是轴距，指的是两个对称旋翼之间的距离，单位的ｍｍ．
把四轴看成一个圆的话，那么轴距就是直径了。
我们采用的是大疆Ｆ４５０，轴距就是４５０ｍｍ。
科普一下一个概念：螺距
指的是螺旋桨转一圈前进的单位，
我们采用的是仿ＡＰＣ螺旋桨１０４５，前两位是螺旋桨的直径（寸），后面两位就是螺距（英寸）。
直径就是１０寸，螺距就是４．５英寸。
１.尺寸：衡量电机功率。
电机一般有四个数值，比如我们才用朗宇电机２２１２，前面两个是电机转子的高的，后者是电机转子的高度，电机又高又大，电机的功率就会变得更大。
２.ＫＶ值
无刷电机ＫＶ值定义为“转速/福特”，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值
例如：1000KV电机，外加1V电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2V电压，电机空转就2000转了。
单从KV值，无法评价电机的好坏，因为不同KV值有适用不同尺寸的桨。
（主要通过飞控发来的ＰＷＭ信号来调速，其余功能不详说）
１.主要看电调的功率，我们使用的是２０Ａ，不同电机需要配备不同安数的电调，安数不足会导致电调甚至电机烧毁
常用方法：
.１过USB连接，用电脑软件设置电调参数
２通过接收器，用遥控器摇杆设置电调参数。
设置的参数包括：电池低压断电电压设定、电流限定设定、刹车模式设定、油门控制模式、切换时序设定、断电模式设定、起动方式设定以及PWM 模式设定等等
1.频率**
常用的无线电频率是72MHz与2.4GHz，２．４Ｇ的避障性能不是很好。
2.调制方式
ＰＣＭ（脉冲编码调制）其很强的抗干扰性，而且可以很方便的利用计算机编程
ＰＭＭ（脉冲位置调试）
3.通道
一个通道对应一个独立的动作，一般有6通道和10通道。多 旋翼在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
4.美国手和日本手
美国手和日本手就是遥控杆对应的控制通道的设置不同
美国左手操作杆是“升降+偏航”，右手为“俯仰+滚转”。日本手则相反。目前，国内以美国手遥控器为主
5.油门
•油门杆不会自动回中，最低点为0%油门，最高点为100%油门。这种油门主要对应的是期望的推力的大小, 称直接式油门。
•还有一种油门是松手油门自动回中，属于增量式油门。这种油门大小对应的是期望的速度大小。油门回中，多旋翼的期望速度为零，也就意味着多旋翼在当地悬停。
接下来就是我们的主角压轴出场了，也是我们四轴的核心部分自动驾驶仪上场了。
多旋翼飞行器要想在空中按照我们设定的方式飞行正式依赖着一套自动驾驶仪。我们使用的ｐｉｘｈａｗｋ就是其中的一员，常见的还有ＡＰＭ，大疆哪吒，匿名，圆点博士。
（1）组成 多旋翼自动驾驶仪，分为软件部分和硬件部分。
包括： 全球定位系统（GPS），得到多旋翼的位置信息；
2）惯性测量单元（IMU）
包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘（或 磁力计），目的是得到多旋翼的姿态信息；
市面上常说的6轴IMU是包含了三轴加速度计和三轴陀螺仪，9轴IMU是包含了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，而10轴IMU则是在9轴IMU基础上多了气压计这一轴；
3）气压计和超声波测量模块
目的是得到多旋翼绝对（气压计）或相对高度信息（超声波测量模块）；
4）微型计算机，算法计算平台；
5）接口，与各种传感器和电调、通讯设备等的硬件接口。
通过这些指标，我们可以了解到我们四轴的组件的性能，对四轴有了一定的了解，电机与电调的搭配，可以预测到产生的动力有多足，电池和机身重量关系能够飞行多长时间，多旋翼飞行器怎么按照我们预设的路线来飞行。
2017/2/28
