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Optitrack使用ros完成实时接收刚体的位置与四元数信息

2023-05-16

1. Opitrack系统标定

工作环境：
运行Motive的Windows主机
和一台安装有ROS的ubuntu电脑

标定步骤
1、准备、 优化捕获设置；
在这里插入图片描述
2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；
3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；
4、 采集标定采样点（ Wanding）；
在这里插入图片描述
5、 然后手持T形标定杆，在摄像头能够拍到的地方随意舞动、 检查标定结果，一般只要每个摄像头采集到的有效点数目超过2000，标定效果就挺好的；
在这里插入图片描述
6、 放入L型标定杆，L行标定杆长的部分为Y方向，短的为X方向，直角处就是原点。当放置好L形标定杆以后，就点击calibration中的set Ground Plane 按钮设置地面。
在这里插入图片描述

2. 接下来就是创建刚体

选择需要使用到的点（在Motive软件中），然后点击鼠标右键，选择 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers，就可以创建一个刚体。示意如图下所示：

在这里插入图片描述

3. 广播发送数据

选择功能区中的view->Data Streaming，然后配置如下所示：
下面两个红色区域一定需要选中（就是设置成true），也就是打开了Data Streaming，并且上面的IP一定选择中本机的IP，不要设置成回环，不然就只能本机接收数据了。

在这里插入图片描述

4. ubuntu主机环境配置

  1. 在运行下面的shell命令之前，需要保证两台主机在同一局域网，并且两边的防火墙最好需要关闭，不然会导致相互ping失败。如果是虚拟机，可能需要设置一下虚拟机的网络配置，网上有人说设置成桥接模式可行，但是经过测试，任然不行，推荐还是使用另外一台主机。
  2. 并且还需要注意，如果主机是被设置成了固定IP，需要先关闭固定IP，然后再重新连接网络，再进行测试两个主机是否能够正常通信，如果能够正常PING通的话，基本就没什么问题了。
cd ~
mkdir testws
cd testws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
git clone git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git
sudo apt-get install ros-melodic-vrpn  #这里需要根据对应的ROS版本填写 我是18.04
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch  server：=192.168.1.2 #这里的IP地址是运行Motive主机的地址
#然后另外开启一个终端
rostopic list  #此时正常的话应该可以查看到目标位置信息了
#保存数据到文件中
rostopic echo 话题名 >>data.txt

引用了：
https://blog.csdn.net/weixin_41536025/article/details/89913961

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