我主要负责的是四旋翼无人机的组装和飞控参数的调试
遇到的问题
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当初焊接时由于时间紧张用的是比较细的焊条,虽然焊接成功,但是导致了后续插拔导线时容易接触不良,后来在焊点处重新焊接。
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由于未在地面站软件中修改无人机的自主降落速度,在自主降落模式无人机下降速度过快,造成脚架损坏。
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刷飞控固件是使用的地面站软件最开始时用的MissionPlanner,中途总是出现错误,后来听从学长建议使用地面站软件QGround,固件更新正常。
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使用地面站软件QGround时,校准六个自由度时总是出错(显示数值偏差太大),后来发现GPS装置方向并未与飞行器机头方向一致。
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重心分配出现问题,由于必须保证上下底板中间留有装细杆的空隙,将飞控和电池分别放在底板两侧,由于电池重得多,导致飞机起飞时总向一边倾斜,后来听从老师建议又买了一块电池使得重心基本维持在底板中心。
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由于起飞地面不可能十分平整,飞机起飞时桨叶容易打到地面可能造成,后来底部加上脚架。
收获:
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了解了四旋翼无人机的基本组成及其飞行原理。
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了解了四旋翼无人机的几种基本布局(我们使用的是X型布局)。
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了解了四旋翼无人机的几种飞行模式。
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无人机可以正常起飞降落,各零件指示灯指示正常。
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组装无人机的过程中,我查阅了一些关于飞控的资料,了解了一些专业术语的意义。
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会使用无人机地面站软件,会调节飞控的参数。
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了解了几种无人机回收的方式及各自的优缺点。
总结:
由于是第一次参与与无人机有关的项目,很多地方出现了问题。这次宝贵的实践经历将会为我以后读研和工作带来很多益处,我在这个过程中学习了很多新的知识。
非常感谢老师提出的宝贵建议,百忙之中给我们开组会;非常感谢学长抽出宝贵的时间手把手教我们操控无人机。
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